[发明专利]使用柔性张紧构件的推拉式外科手术器械末端执行器致动

说明书

本发明涉及使用柔性张紧构件的推拉式外科手术器械末端执行器致动。外科手术工具和相关方法经由致动张紧构件来铰接致动杆组件。外科手术工具包括末端执行器、支撑末端执行器的器械轴组件、与末端执行器驱动地联接的致动杆组件、引导表面、连接到致动杆组件的柔性张紧构件以及致动部分。致动杆组件被安装成在器械轴组件内滑动。柔性张紧构件在连接部处连接到所述致动杆组件。柔性张紧构件包括第一部分，第一部分从所述连接部向远侧延伸到引导表面、围绕引导表面缠绕，并从引导表面向近侧延伸。致动部分与柔性张紧构件驱动地联接并可操作以铰接张紧构件，以便铰接所述致动杆组件来致动所述末端执行器。

本申请是国际申请日为2017年9月8日、进入国家阶段日为2019年3月6日的名称为“使用柔性张紧构件的推拉式外科手术器械末端执行器致动”的中国专利申请2017800545626(PCT/US2017/050760)的分案申请。

相关申请的交叉引用

本申请要求2016年9月9日提交的美国临时申请No.62/385,642的权益，所述申请的完整公开内容出于所有目的通过引用以其整体并入本文。

背景技术

微创外科手术技术旨在减小在诊断或外科手术过程期间受损的外部组织的量，由此减少患者的恢复时间、不适和有害的副作用。因此，使用微创外科手术技术可以显著缩短标准外科手术的平均住院时间。另外，还可以通过微创外科手术减少患者恢复时间、患者不适、外科手术副作用和远离工作的时间。

微创外科手术的常见形式是内窥镜检查，并且内窥镜检查的常见形式是腹腔镜检查，所述腹腔镜检查是腹腔内的微创检查和外科手术。在标准腹腔镜外科手术中，患者的腹腔被吹入气体，并且插管套筒穿过小的(约半英寸或更小)切口以便为腹腔镜器械提供进入端口。

腹腔镜外科手术器械通常包括用于观察外科手术区域的内窥镜(例如，腹腔镜)和用于在外科手术部位处工作的工具。工作工具通常类似于常规(开放)外科手术中使用的工具，除了每个工具的工作端或末端执行器通过延伸管(也称为例如器械轴或主轴)与其手柄分开之外。例如，末端执行器可以包括夹具、抓握器、剪刀、缝合器、烧灼工具、线性切割器或持针器。

为了执行外科手术过程，外科医生通过插管套筒将工作工具传递到内部外科手术部位并从腹部外部操纵它们。外科医生从监视器查看该过程，所述监视器显示从内窥镜取得的外科手术部位的图像。例如，类似的内窥镜技术用于关节镜检查、后腹腔镜检查、骨盆镜检查、肾镜检查、膀胱镜检查、池囊镜检查、窦镜检查、宫腔镜检查、尿道镜检查等。

正在开发微创远程外科手术机器人系统，以在内部外科手术部位上工作时增加外科医生的灵活性以及允许外科医生从(无菌区域外的)远程位置对患者进行操作。在远程外科手术系统中，外科医生通常在控制台处被提供外科手术部位的图像。在合适的观察器或显示器上观看外科手术部位的三维图像时，外科医生通过操纵控制台的主输入或控制装置对患者执行外科手术过程。每个主输入装置控制伺服机械致动/铰接式外科手术器械的运动。在外科手术过程期间，远程外科手术系统可以提供对具有末端执行器的各种外科手术器械或工具的机械致动和控制，所述末端执行器响应于对主输入装置的操纵而使外科医生执行各种功能，例如握住或驱动针、抓住血管、解剖组织等。

外科手术夹紧和切割工具(例如，非机器人线性夹紧、缝合和切割装置，也称为外科手术缝合器；以及电外科手术血管密封装置)已经被用于许多不同的外科手术过程。例如，外科手术缝合器可以用于切除来自胃肠道的癌组织或异常组织。许多已知的外科手术夹紧和切割装置(包括已知的外科手术缝合器)具有夹紧组织的相对钳口和用于切割夹紧组织的铰接刀。

外科手术夹紧和切割工具可以包括器械轴支撑的末端执行器，可替换的缝合器仓/吻合器仓(stapler cartridge)被安装到所述末端执行器。末端执行器的钳口可以被铰接以将组织夹紧在缝合器仓与钳口之间。然后，缝合器仓可以被铰接以将来自缝合器仓的缝合器部署成缝合在缝合器仓与钳口之间夹紧的组织。缝合器仓可以包括刀具，所述刀具可铰接以在所部署的缝合器排之间切割已缝合的组织。