[发明专利]一种位置预测方法、系统及车辆

权利要求书

1.一种位置预测方法，其特征在于，所述方法包括：

根据当前时刻的驾驶环境数据，通过位置预测模型预测目标对象在第一时刻的预估位置，所述第一时刻为所述当前时刻之后的一个时刻；

根据所述第一时刻的驾驶环境数据，计算所述目标对象在所述第一时刻的实际位置；

在所述目标对象在所述第一时刻的预估位置和实际位置之间的位置偏差，大于预设位置偏差的情况下，根据所述第一时刻的驾驶环境数据、预估位置和实际位置，对所述位置预测模型的模型参数值进行在线更新；

通过在线更新后的位置预测模型，预测所述目标对象在第二时刻的预估位置，所述第二时刻为所述第一时刻之后的一个时刻。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一时刻的驾驶环境数据、预估位置和实际位置，对所述位置预测模型的模型参数值进行在线更新，还包括：

根据所述目标对象在第三时刻的驾驶环境数据、预估位置和实际位置，对所述位置预测模型的模型参数值进行在线更新，所述第三时刻为从所述第一时刻开始的至少一个时刻。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据当前时刻的驾驶环境数据，通过位置预测模型预测目标对象在第一时间段的预估轨迹，所述第一时间段为所述当前时刻之后的一个时间段；

根据所述第一时间段的驾驶环境数据，计算所述目标对象在所述第一时间段的实际轨迹；

在所述目标对象在所述第一时刻的预估位置和实际位置之间的位置偏差，大于预设位置偏差的情况下，根据所述第一时刻的驾驶环境数据、预估位置和实际位置，对所述位置预测模型的模型参数值进行在线更新；通过在线更新后的位置预测模型，预测所述目标对象在第二时刻的预估位置，所述第二时刻为所述第一时刻之后的一个时刻，包括：

在所述目标对象在所述第一时间段的预估轨迹和实际轨迹之间的轨迹偏差，大于预设轨迹偏差的情况下，根据所述第一时间段的驾驶环境数据、预估位置和实际位置，对所述位置预测模型的模型参数值进行在线更新；

通过在线更新后的位置预测模型，预测所述目标对象在第二时间段的预估轨迹，所述第二时间段为所述第一时间段之后的一个时间段。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标对象在所述第一时间段的预估轨迹和实际轨迹之间的轨迹偏差，是按照以下步骤确定的：

将所述目标对象在所述第一时间段的预估轨迹的终点和实际轨迹的终点比较，确定终点偏差；

将所述目标对象在所述第一时间段的预估轨迹和实际轨迹中，对应同一时刻的两个位置比较，确定位置偏差。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述目标对象在所述第一时间段的预估轨迹和实际轨迹之间的轨迹偏差，大于预设轨迹偏差的情况下，根据所述第一时间段的驾驶环境数据、预估位置和实际位置，对所述位置预测模型的模型参数值进行在线更新，包括：

在所述终点偏差大于预设终点偏差的情况下，根据所述第一时间段的驾驶环境数据、预估位置和实际位置，对所述位置预测模型的模型参数值进行在线更新；或

在所述位置偏差大于预设位置偏差的情况下，根据所述第一时间段的驾驶环境数据、预估位置和实际位置，对所述位置预测模型的模型参数值进行在线更新；或

在所述终点偏差大于预设终点偏差，以及，所述位置偏差大于预设位置偏差的情况下，根据所述第一时间段的驾驶环境数据、预估位置和实际位置，对所述位置预测模型的模型参数值进行在线更新。

6.根据权利要求3至5任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一时间段的驾驶环境数据、预估位置和实际位置，对所述位置预测模型的模型参数值进行在线更新，还包括：

根据所述目标对象在第三时间段的驾驶环境数据、预估轨迹和实际轨迹，对所述位置预测模型的模型参数值进行在线更新，所述第三时间段为从所述第一时间段开始的至少一个时间段。