[发明专利]一种位置预测方法、系统及车辆

说明书

本发明提供了一种位置预测方法、系统及车辆，所述方法包括：根据当前时刻的驾驶环境数据，通过位置预测模型预测目标对象在第一时刻的预估位置；根据第一时刻的驾驶环境数据，计算目标对象在第一时刻的实际位置；在目标对象在第一时刻的预估位置和实际位置之间的位置偏差大于预设位置偏差时，根据第一时刻的驾驶环境数据、预估位置和实际位置，对位置预测模型的模型参数值进行在线更新；通过在线更新后的位置预测模型，预测所述目标对象在第二时刻的预估位置。旨在提高轨迹预测在多种驾驶环境下的泛化性能。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种位置预测方法、系统及车辆。

背景技术

在自动驾驶领域中，轨迹预测需要人工标注大量数据对轨迹预测模型进行训练，由此获得的模型只适用于在单场景下进行轨迹预测，当驾驶环境状态发生变化后，仅基于人工标注的数据训练的轨迹预测模型在变化后的驾驶环境状态下的泛化性能将会明显降低。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种位置预测方法、系统及车辆，旨在提高轨迹预测在多种驾驶环境下的泛化性能。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种位置预测方法，所述方法包括：

根据当前时刻的驾驶环境数据，通过位置预测模型预测目标对象在第一时刻的预估位置，所述第一时刻为所述当前时刻之后的一个时刻；

根据所述第一时刻的驾驶环境数据，计算所述目标对象在所述第一时刻的实际位置；

在所述目标对象在所述第一时刻的预估位置和实际位置之间的位置偏差，大于预设位置偏差的情况下，根据所述第一时刻的驾驶环境数据、预估位置和实际位置，对所述位置预测模型的模型参数值进行在线更新；

通过在线更新后的位置预测模型，预测所述目标对象在第二时刻的预估位置，所述第二时刻为所述第一时刻之后的一个时刻。

进一步的，所述根据所述第一时刻的驾驶环境数据、预估位置和实际位置，对所述位置预测模型的模型参数值进行在线更新，还包括：

根据所述目标对象在第三时刻的驾驶环境数据、预估位置和实际位置，对所述位置预测模型的模型参数值进行在线更新，所述第三时刻为从所述第一时刻开始的至少一个时刻。

进一步的，所述方法还包括：

根据当前时刻的驾驶环境数据，通过位置预测模型预测目标对象在第一时间段的预估轨迹，所述第一时间段为所述当前时刻之后的一个时间段；

根据所述第一时间段的驾驶环境数据，计算所述目标对象在所述第一时间段的实际轨迹；

在所述目标对象在所述第一时刻的预估位置和实际位置之间的位置偏差，大于预设位置偏差的情况下，根据所述第一时刻的驾驶环境数据、预估位置和实际位置，对所述位置预测模型的模型参数值进行在线更新；通过在线更新后的位置预测模型，预测所述目标对象在第二时刻的预估位置，所述第二时刻为所述第一时刻之后的一个时刻，包括：

在所述目标对象在所述第一时间段的预估轨迹和实际轨迹之间的轨迹偏差，大于预设轨迹偏差的情况下，根据所述第一时间段的驾驶环境数据、预估位置和实际位置，对所述位置预测模型的模型参数值进行在线更新；

通过在线更新后的位置预测模型，预测所述目标对象在第二时间段的预估轨迹，所述第二时间段为所述第一时间段之后的一个时间段。

进一步的，所述目标对象在所述第一时间段的预估轨迹和实际轨迹之间的轨迹偏差，是按照以下步骤确定的：

将所述目标对象在所述第一时间段的预估轨迹的终点和实际轨迹的终点比较，确定终点偏差；