[发明专利]玻璃搬运机器人及其搬运方法

说明书

本发明涉及玻璃搬运机器人及其搬运方法。涉及搬运机器人技术领域。通过安装有定位滑动结构、调节结构、支撑固定结构和吸附结构，能够实现对玻璃的吸附，吸附后进行翻转输送，通过定位滑动结构保障位移搬运的稳定性以及灵活性，能够适用于不同结构材质的玻璃，能够更好地保障定位的精准稳定性，不会轻易出现形变。包括用以提供搬运位置调节所需轨道以及动力、保障滑动稳定性的定位滑动结构，与所述定位滑动结构通过滑动组件配合滑动连接、用以带动搬运组件进行位置调节的调节结构，与所述调节结构通过转动组件转动连接、用以提供玻璃搬运的支撑力的支撑固定结构，以及与所述支撑固定结构螺接、用以对玻璃进行吸附定位的吸附结构组。

技术领域

本发明涉及搬运机器人技术领域，具体为玻璃搬运机器人及其搬运方法。

背景技术

搬运机器人指通过一段较长距离将(如货物)从一地运送到另一地搬运货物，在玻璃运输组装或者整理分类的过程中需要用到搬运机器人进行搬运，在玻璃搬运过程中由于玻璃本身具有一定的脆性，搬运不当会直接造成玻璃损坏，因此需要用到特定的搬运机器人对玻璃进行搬运；

现有的玻璃搬运机器人在对玻璃进行搬运的同时，由于玻璃自身的特性，如果搬运固定的力不均匀会直接造成玻璃破损，同时如果采用夹具进行夹持搬运会直接造成边缘受力不均在搬运的过程中无法保障安全；

同时在保障搬运固定的结构性能下，由于搬运轨迹的不同，搬运时需要对玻璃进行调节，以达到最佳的受力，从而最大程度上保障安全，因此为了满足上述需求，需要玻璃搬运机器人。

发明内容

发明目的：提供玻璃搬运机器人，解决现有的玻璃搬运机器人在对玻璃进行搬运的同时会由于搬运时对玻璃固定的力不均匀造成玻璃碎裂破损的问题。

目的之二在于解决搬运机器人不能根据玻璃的形状进行搬运固定力以及搬运方位的调节的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

玻璃搬运机器人，包括用以提供搬运位置调节所需轨道以及动力、保障滑动稳定性的定位滑动结构，与所述定位滑动结构通过滑动组件配合滑动连接、用以带动搬运组件进行位置调节的调节结构，与所述调节结构通过转动组件转动连接、用以提供玻璃搬运的支撑力的支撑固定结构，以及与所述支撑固定结构螺接、用以对玻璃进行吸附定位的吸附结构组。

通过安装有定位滑动结构，通过将定位滑动结构安装在仓库或者车间的顶端进行安装固定，在不影响仓库仓储性能的同时，进行轨道的规划以及安装，再通过调节结构与定位滑动结构配合进行滑动，以达到对玻璃进行搬运的效果，同时可以通过吸附结构组对玻璃进行吸附，相较于传统的直接采用夹持结构对玻璃的两端进行夹持，采用吸附进行固定，能够适用于不同结构材质的玻璃，能够更好地保障定位的精准稳定性，不会轻易出现形变，造成玻璃损坏。

根据本申请实施例的一个方面，所述吸附结构组由若干个吸附结构组成、单个吸附结构设置为可调、多个吸附结构可形成环形、线性、斜线性吸取，同时吸附结构组的吸力由内至外由大至小或者由小至大。

通过设置为单个吸附结构吸力可调，能够在玻璃形状不平整的情况下，进行单个吸附结构的调节，通过调节单个的吸力，以达到预定的吸附效果，保障搬运的稳定性。

根据本申请实施例的一个方面，所述定位滑动结构包括：设置为长条形的滑动支撑架，与所述滑动支撑架焊接连接、用以提供安装固定所需空间的延伸固定块，与所述延伸固定块焊接、与安装位置进行固定的固定连接板，以及沿所述滑动支撑架的两侧端面向外延伸预定距离、形成组件滑动轨道的滑轨。

通过安装有延伸固定块和滑轨，通过与滑动组件配合达到调节搬运位置的效果，相对于单边轨道，设置有两个双边轨道能够更好地保障滑动的稳定性，不管玻璃的材质重量如何，能够保障最优的搬运输送效果，稳定性更高。