[发明专利]检测相机设定位置与姿态变化的方法和装置

权利要求书

1.一种用于在医学影像系统中检测相机设定位置与姿态变化的方法，所述医学影像系统包括所述相机和可运动部件，所述方法包括：

建立参考特征集合，用于确定所述相机的设定位置或姿态是否发生变化，其包括：响应于所述相机调整至设定的位置和姿态且所述相机的坐标系与所述医学影像坐标系的转换关系进行了标定，

获取由所述相机捕获的多个第一图像，其中，所述多个第一图像分别为在所述可运动部件处于其多个预定位置中的一个预定位置时采集的图像，且所述多个第一图像各自包括所述可运动部件的画面；

基于所述多个第一图像确定其各自图像范围内的基准区域，所述基准区域是在所述多个第一图像之间位置未发生变化的区域；以及

从所述多个第一图像获取其各自基准区域内的至少一个特征点的坐标以及与所述坐标相对应的基准特征描述符，以形成对应于所述至少一个特征点的坐标的基准特征描述符集合，作为所述参考特征集合；

以及，

响应于所述医学影像系统启动，将所述相机获取的第二图像的特征与所述参考特征集合进行比较，以确定所述相机的设定位置或姿态是否发生变化。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述可运动部件为能够上下和横向移动的检查床体，所述多个第一图像分别为在所述检查床体到达其多个预定位置中的一个预定位置时采集的图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述多个第一图像确定其各自图像范围内的基准区域包括：

基于所述多个第一图像确定其各自图像范围内的所述可运动部件的区域；以及

从所述多个第一图像中分别去除所述可运动部件的区域，以获得所述基准区域。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括：

分别对所述多个第一图像各自的所述基准区域进行划分，以分别获得所述多个第一图像各自的与所述医学影像系统的固定部件相对应的区域或与所述医学影像系统周围的固定参照物相对应的区域，其中，所述至少一个特征点位于与所述医学影像系统的固定部件相对应的区域内或与所述固定参照物相对应的区域。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述固定部件为医学影像系统中的磁体或筒架。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述固定参照物为地板。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基准特征描述符为用于描述以下各项中至少一者的描述符：

所述相机与特征点间距离；

所述医学影像系统的固定部件的轮廓特征；或

所述医学影像系统周围的固定参照物的轮廓特征。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，响应于所述医学影像系统启动，将所述相机获取的第二图像的特征与所述参考特征集合进行比较，包括：

响应于所述医学影像系统的启动，触发所述相机采集第二图像；

基于所述至少一个特征点的坐标，从所述第二图像中获取与所述至少一个特征点的坐标相对应的实时特征描述符；以及

响应于所述至少一个特征点中的预定比例的特征点的所述实时特征描述符未落入与其对应的基准特征描述符集合，确定所述相机的设定位置或姿态发生变化。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，响应于所述至少一个特征点中的50％以上的特征点的所述实时特征描述符未落入与其对应的基准特征描述符集合，确定所述相机的设定位置或姿态发生变化。

10.根据权利要求8所述的方法，还包括：

响应于确定所述相机的设定位置或姿态发生变化，发出指示对所述相机坐标系和所述医学影像系统坐标系进行重新标定的信号。

11.根据权利要求8所述的方法，还包括：

响应于所述至少一个特征点中的预定比例的特征点的所述实时特征描述符均落入与其对应的基准特征描述符集合，启动所述医学影像系统的相机图像分析模块。