[发明专利]检测相机设定位置与姿态变化的方法和装置

说明书

本公开涉及一种用于在医学影像系统中检测相机设定位置与姿态变化的方法和装置。方法包括：建立参考特征集合，用于确定相机设定位置或姿态是否发生变化，以及响应于医学影像系统启动，将相机获取的第二图像与参考特征集合进行比较，以确定相机设定位置或姿态是否发生变化。建立参考特征集合包括响应于相机调整至设定位置和姿态且相机与医学影像的坐标系转换关系进行了标定，获取相机捕获的多个第一图像，其分别为在可运动部件处于其多个预定位置中的一个位置时采集的图像；基于多个第一图像确定基准区域；和从多个第一图像获取其各自基准区域内的至少一个特征点的坐标和与坐标相对应的基准特征描述符，以形成基准特征描述符集合作为参考特征集合。

技术领域

本公开涉及医疗器械技术领域，特别是一种用于在医学影像系统中检测相机设定位置与姿态变化的方法、装置、医学影像系统、计算机可读存储介质以及计算机程序产品。

背景技术

在医学影像系统中已经越来越多的使用相机作为辅助工具来探测患者的信息(例如，患者的身高、体重及体位姿势等)来加速医学影像系统的扫描准备，实现扫描流程的自动化。为了适应不同的场地条件，相机以及相机的其他附件通常安装在一个调整机构上，可以通过平移或旋转调整机构来调整相机的位置和姿态，从而使得想要拍摄的区域能够放置在相机成像区域的中心位置，实现最佳的探测效果。调整完成后锁定相机的位置，并进行相机坐标系和医学影像系统坐标系的转换关系的标定，如果相机位置或姿态发生变化，则需要重新进行上述标定。因此，确定相机的位置和姿态是否发生变化对于确保探测结果的准确性具有重要的意义。

在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。

发明内容

根据本公开实施例的一方面，提出了一种用于在医学影像系统中检测相机设定位置与姿态变化的方法，所述医学影像系统包括所述相机和可运动部件，所述方法包括：建立参考特征集合，用于确定所述相机的设定位置或姿态是否发生变化，其包括：响应于所述相机调整至设定的位置和姿态且所述相机的坐标系与所述医学影像坐标系的转换关系进行了标定，获取由所述相机捕获的多个第一图像，其中，所述多个第一图像分别为在所述可运动部件处于其多个预定位置中的一个预定位置时采集的图像，且所述多个第一图像各自包括所述可运动部件的画面；基于所述多个第一图像确定其各自图像范围内的基准区域，所述基准区域是在所述多个第一图像之间位置未发生变化的区域；以及从所述多个第一图像获取其各自基准区域内的至少一个特征点的坐标以及与所述坐标相对应的基准特征描述符，以形成对应于所述至少一个特征点的坐标的基准特征描述符集合，作为所述参考特征集合；所述方法还包括响应于所述医学影像系统启动，将所述相机获取的第二图像的特征与所述参考特征集合进行比较，以确定所述相机的设定位置或姿态是否发生变化。

本公开实施例的另一方面，提出了一种用于在医学影像系统中检测相机设定位置与姿态变化的装置，所述医学影像系统包括所述相机和可运动部件，所述装置包括：第一模块，被配置为建立参考特征集合，用于确定所述相机的设定位置或姿态是否发生变化，所述第一模块包括第一子模块、第二子模块和第三子模块，并且建立参考特征集合包括：响应于所述相机调整至设定的位置和姿态且所述相机的坐标系与所述医学影像坐标系的转换关系进行了标定，致使第一子模块获取由所述相机捕获的多个第一图像，其中，所述多个第一图像分别为在所述可运动部件处于其多个预定位置中的一个预定位置时采集的图像，且所述多个第一图像各自包括所述可运动部件的画面；第二子模块基于所述多个第一图像确定其各自图像范围内的基准区域，所述基准区域是在所述多个第一图像之间位置未发生变化的区域；以及第三子模块从所述多个第一图像获取其各自基准区域内的至少一个特征点的坐标以及与所述坐标相对应的基准特征描述符，以形成对应于所述至少一个特征点的坐标的基准特征描述符集合，作为所述参考特征集合；所述装置还包括第二模块，被配置为响应于所述医学影像系统启动，将所述相机获取的第二图像的特征与所述参考特征集合进行比较，以确定所述相机的设定位置或姿态是否发生变化。