[发明专利]一种智能果园自走式双行开沟施肥机及施肥方法

说明书

本发明涉及一种智能果园自走式双行开沟施肥机及施肥方法，其中施肥机包括机架、设置在机架上的动力装置、控制系统、导航系统、开沟系统及排肥系统，动力装置给开沟系统和排肥系统提供动力，同时作为设备前进的动力；控制系统控制履带传动系统的动力输出，控制开沟系统和排肥系统的作业参数调节；导航系统和控制系统控制设备的前进轨迹。本发明可以实现在标准果园中智能定位循迹自走双行开沟、有机肥和化肥混合深施、覆土的一体化作业，施肥可以实现精量深施，最佳施肥位置施肥，能够满足施肥深度、施肥量的精准控制，同时节约了人力，提高了施肥效率。

技术领域

本发明涉及果园智能管理机械技术领域，尤其涉及到一种智能果园自走式双行开沟施肥机及施肥方法。

背景技术

果树施肥是果树生产中的关键环节，施肥质量直接影响果树养分的吸收，合理施肥是保证果树丰产、稳产和增产的重要举措。目前，国内果树施肥普遍存在重视化肥忽视有机肥的现象，影响果园生产力的提高和持久良性发展；果园开沟施肥机多为牵引式、单行开沟施肥作业，施肥效率低，需要人工驾驶，且机器的转弯半径大，作业不灵活；现有设备不能调节开沟施肥深度；施肥设备需要工作人员实时操作完成施肥作业，浪费人力。

国内果园地域南北跨度大，果园种植地域存在多样性，多以平原、丘陵、梯田等地形为主种植，且果园地块小，标准化程度低，牵引式施肥机存在灵活度差的问题，轮式施肥机的果园通过性较差因此牵引式、轮式施肥机不适应我国的种植现状。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提供一种智能果园自走式双行开沟施肥机及施肥方法，实现了双行同时施肥，并且实现了开沟深度和开沟间距的调整，提高了施肥效率。

本发明是通过如下技术方案实现的，提供一种智能果园自走式双行开沟施肥机，包括安装有行走装置的机架，以及安装在机架上且与行走装置传动连接的动力装置，还包括沿宽度方向滑接于机架上的左滑座和右滑座，以及驱动左滑座沿宽度方向移动的左伸缩装置和驱动右滑座沿宽度方向移动的右伸缩装置，左滑座和右滑座上均安装有开沟牵引架，以及驱动开沟牵引架在竖向平面内转动的顶升装置，开沟牵引架向后延伸，且在开沟牵引架上安装有开沟器；机架上安装有化肥箱和有机肥箱，化肥箱和有机肥箱的出料口设有排肥装置，排肥装置的出料端位于开沟器所开施肥沟的上方。

本方案通过在机架上设置化肥箱和有机肥箱，通过排肥装置将化肥和有机肥输送至施肥沟中，在施肥作业中实现了化肥和有机肥的同时施加，有利于果园生产力的提高和持久良性发展；通过左伸缩装置和右伸缩装置对左滑座、右滑座进行宽度方向的调整，实现了两开沟器沿宽度方向的间距调整，从而适应不同行距的施肥要求；通过顶升装置带动开沟牵引架在竖向平面内转动，实现了开沟器高度的调整，从而实现了开沟深度的调整，满足不同的施肥深度要求。

作为优化，机架的左右两侧分别固接有沿宽度方向延伸的滑轨，左滑座和右滑座上分别设有与滑轨适配的滑槽。本优化方案通过设置的滑轨给左滑座、右滑座提供导向和支撑，提高了开沟器间距调整时的稳定性。

作为优化，化肥箱和有机肥箱的底部均设有两个出料口，所述排肥装置包括安装在机架上的两带式输送机、分别安装于化肥箱两出料口下方的两化肥输送机，以及分别安装于有机肥箱两出料口下方的两有机肥输送机；

两带式输送机沿左右方向分布，左侧带式输送机的出料端位于左侧开沟器所开施肥沟的上方，右侧带式输送机的出料端位于右侧开沟器所开施肥沟的上方；两化肥输送机沿左右方向分布，左侧化肥输送机的出料端位于左侧带式输送机的上方，右侧化肥输送机的出料端位于右侧带式输送机的上方；

两有机肥输送机沿左右方向分布，左侧有机肥输送机的出料端位于左侧带式输送机的上方，右侧有机肥输送机的出料端位于右侧带式输送机的上方。本优化方案的设置，实现了化肥和有机肥同时向左右两侧的输送，提高了施肥效率。

作为优化，所述化肥输送机为绞龙式排肥器，所述有机肥输送机为刮板式排肥器。本优化方案的化肥输送采用绞龙式排肥器，便于控制施肥量，通过刮板式排肥器对有机肥进行输送，避免了堵塞，提高了送料效率。