[发明专利]一种分拣机器上多触点的机械夹爪

权利要求书

1.一种分拣机器上多触点的机械夹爪，包括机械手(1)，机械手(1)由“匚”字形的连接座(11)、夹持杆(12)、驱动杆(13)、辅助杆(14)和齿轮(15)组成，其特征在于：夹持杆(12)的末端成型有竖向的定位套筒(122)，定位套筒(122)内成型有D型的中心孔，定位套筒(122)的中心孔内插接D型螺柱(2)，D型螺柱(2)的上端插套有定夹爪(3)，D型螺柱(2)的下端插套有弹性夹爪(4)；

所述的定夹爪(3)包括两根构成V型的上爪杆(31)，上爪杆(31)的一端成型有D型插孔的上套圈(312)、另一端成型有球型的上夹头(311)，两根上爪杆(31)的上套圈(312)均插套在D型螺柱(2)上，D型螺柱(2)的上端螺接有上螺套(5)，上套圈(312)夹持在上螺套(5)与定位套筒(122)之间；

所述的弹性夹爪(4)包括套座(41)和两根构成V型的下爪杆(42)，下爪杆(42)的一端成型有球型的下夹头(421)、另一端成型有圆环形的下套圈(422)；所述套座(41)包括两个圆形的挡盘(411)，挡盘(411)的中心成型有D型插孔，所述下爪杆(42)的下套圈(422)插接在两个挡盘(411)之间，两个挡盘(411)之间成型有扇形的限位挡块(412)，限位挡块(412)插接在两根下爪杆(42)之间，所述的两根下爪杆(42)分别固定有第一磁铁块(43)，套座(41)上插接固定有两块第二磁铁块(44)，第二磁铁块(44)与第一磁铁块(43)相斥，两根下爪杆(42)分别压靠在限位挡块(412)的两侧；所述D型螺柱(2)的下端穿过套座(41)螺接有下螺套(6)，套座(41)夹持在下螺套(6)与定位套筒(122)之间，下套圈(422)插套在D型螺柱(2)上。

2.根据权利要求1所述的一种分拣机器上多触点的机械夹爪，其特征在于：所述弹性夹爪(4)上下套圈(422)内孔的孔径等于D型螺柱(2)的直径。

3.根据权利要求1所述的一种分拣机器上多触点的机械夹爪，其特征在于：所述弹性夹爪(4)上两根下爪杆(42)之间的夹角角度小于定夹爪(3)上两根上爪杆(31)之间的夹角角度。

4.根据权利要求3所述的一种分拣机器上多触点的机械夹爪，其特征在于：所述弹性夹爪(4)上的下爪杆(42)的长度等于定夹爪(3)上的上爪杆(31)的长度。

5.根据权利要求1所述的一种分拣机器上多触点的机械夹爪，其特征在于：所述弹性夹爪(4)的上夹头(311)或定夹爪(3)的下夹头(421)上均插套有球壳型的橡胶套(7)，橡胶套(7)的外表上成型有若干个凹窝。

6.根据权利要求1所述的一种分拣机器上多触点的机械夹爪，其特征在于：所述机械手(1)上的夹持杆(12)设有两根，夹持杆(12)呈V型，夹持杆(12)远离定位套筒(122)的一端成型有斜支杆(121)，斜支杆(121)的两端通过铰接轴分别铰接有驱动杆(13)和辅助杆(14)，驱动杆(13)和辅助杆(14)的端部均插设在连接座(11)内并插接固定有销轴，销轴的两端插接在连接座(11)上，所述的连接座(11)内插接有两个相啮合的齿轮(15)，齿轮(15)固定在驱动杆(13)的端部。

7.根据权利要求6所述的一种分拣机器上多触点的机械夹爪，其特征在于：所述驱动杆(13)的长度等于辅助杆(14)的长度，驱动杆(13)与辅助杆(14)相平行。