[发明专利]一种分拣机器上多触点的机械夹爪

说明书

本发明公开了一种分拣机器上多触点的机械夹爪，包括机械手，机械手由“匚”字形的连接座、夹持杆、驱动杆、辅助杆和齿轮组成，夹持杆的末端成型有竖向的定位套筒，定位套筒内成型有D型的中心孔，定位套筒的中心孔内插接D型螺柱，D型螺柱的上端插套有定夹爪，D型螺柱的下端插套有弹性夹爪。本发明采用的机械夹爪设有多个夹持点与物流件相接触，夹持效果好，适用于多种形状结构的物流件的夹持，有利于机器人的分拣作业。

技术领域

本发明涉及分拣机器人的技术领域，更具体地说涉及一种分拣机器上多触点的机械夹爪。

背景技术

目前，在物流分拣领域，对于物流件的分拣，传统的分拣方式采用人工分拣，工作人员从供料的输送带上将物流件挑拣处，分别安放到分类的物流框内，人工分拣工作量，劳动强度大，而且容易出现漏拣的现象，所以提出由分拣机器人来进行分拣，机器人分拣的效率高，而且极少发生漏拣的现象；目前的分拣机器人设有两个夹指结构的机械手，利用机械手夹持物流件，但在实际分拣过程中发现，夹指结构的机械手对矩形的物流件或两个夹持面为相平行的平面的物流件，夹持效果，而对于一些圆柱形或圆锥形的物流件，其夹持面为圆柱面或圆锥面时，其夹持部位只有两个接触点，物流件容易在移动过程中滑落；所述需要多接触点的机械夹爪。

发明内容

本发明的目的就是针对现有技术之不足，而提供了一种分拣机器上多触点的机械夹爪，其适用于多种形状结构的物流件的夹持，有利于机器人的分拣作业。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种分拣机器上多触点的机械夹爪，包括机械手，机械手由“匚”字形的连接座、夹持杆、驱动杆、辅助杆和齿轮组成，夹持杆的末端成型有竖向的定位套筒，定位套筒内成型有D型的中心孔，定位套筒的中心孔内插接D型螺柱，D型螺柱的上端插套有定夹爪，D型螺柱的下端插套有弹性夹爪；

所述的定夹爪包括两根构成V型的上爪杆，上爪杆的一端成型有D型插孔的上套圈、另一端成型有球型的上夹头，两根上爪杆的上套圈均插套在D型螺柱上，D型螺柱的上端螺接有上螺套，上套圈夹持在上螺套与定位套筒之间；

所述的弹性夹爪包括套座和两根构成V型的下爪杆，下爪杆的一端成型有球型的下夹头、另一端成型有圆环形的下套圈；所述套座包括两个圆形的挡盘，挡盘的中心成型有D型插孔，所述下爪杆的下套圈插接在两个挡盘之间，两个挡盘之间成型有扇形的限位挡块，限位挡块插接在两根下爪杆之间，所述的两根下爪杆分别固定有第一磁铁块，套座上插接固定有两块第二磁铁块，第二磁铁块与第一磁铁块相斥，两根下爪杆分别压靠在限位挡块的两侧；所述D型螺柱的下端穿过套座螺接有下螺套，套座夹持在下螺套与定位套筒之间，下套圈插套在D型螺柱上。

优选的，所述弹性夹爪上下套圈内孔的孔径等于D型螺柱的直径。

优选的，所述弹性夹爪上两根下爪杆之间的夹角角度小于定夹爪上两根上爪杆之间的夹角角度。

优选的，所述弹性夹爪上的下爪杆的长度等于定夹爪上的上爪杆的长度。

优选的，所述弹性夹爪的上夹头或定夹爪的下夹头上均插套有球壳型的橡胶套，橡胶套的外表上成型有若干个凹窝。

优选的，所述机械手上的夹持杆设有两根，夹持杆呈V型，夹持杆远离定位套筒的一端成型有斜支杆，斜支杆的两端通过铰接轴分别铰接有驱动杆和辅助杆，驱动杆和辅助杆的端部均插设在连接座内并插接固定有销轴，销轴的两端插接在连接座上，所述的连接座内插接有两个相啮合的齿轮，齿轮固定在驱动杆的端部。

优选的，所述驱动杆的长度等于辅助杆的长度，驱动杆与辅助杆相平行。

本发明的有益效果在于：其采用的机械夹爪设有多个夹持点与物流件相接触，夹持效果好，适用于多种形状结构的物流件的夹持，有利于机器人的分拣作业。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图；