[发明专利]一种海上廊桥

权利要求书

1.一种海上廊桥，其特征在于，包括：基座、回转机构、六自由度平台、固定舷梯、活动舷梯及第一伸缩机构；

所述回转机构的固定端固定在所述基座上；所述六自由度平台的下平台与所述回转机构的活动端连接；

所述固定舷梯的一端与所述六自由度平台的上平台活动连接，所述固定舷梯的另一端通过所述第一伸缩机构与所述六自由度平台的上平台底部活动连接；所述活动舷梯套合在所述固定舷梯内，所述活动舷梯可沿所述固定舷梯伸展或收拢。

2.根据权利要求1所述的海上廊桥，其特征在于，所述回转机构包括：回转轴承、第二伸缩机构及连接块；

所述回转轴承的内圈固定在所述基座上，所述回转轴承的外圈自由转动；所述六自由度平台的下平台与所述回转轴承的外圈固定连接，所述连接块与所述回转轴承的内圈固定连接；所述第二伸缩机构的尾部与所述六自由度平台的下平台活动连接，所述第二伸缩机构的伸缩端与所述连接块活动连接；所述第二伸缩机构与所述连接块之间形成的较小夹角小于180°。

3.根据权利要求2所述的海上廊桥，其特征在于，所述六自由度平台的上平台设置为下沉吊篮式结构；所述固定舷梯设置在所述上平台内；所述第一伸缩机构的一端与所述六自由度平台的上平台底部铰接，所述第一伸缩机构的另一端与所述六自由度平台的固定舷梯的下端铰接。

4.根据权利要求3所述的海上廊桥，其特征在于，还包括：第三伸缩机构；所述固定舷梯通过所述第三伸缩机构与所述活动舷梯连接。

5.根据权利要求4所述的海上廊桥，其特征在于，所述第一伸缩机构、第二伸缩机构及所述第三伸缩机构为电动缸或液压缸。

6.根据权利要求1-5任一项所述的海上廊桥，其特征在于，还包括：监控计算机、主控计算机、伺服驱动器及交流伺服电机；

所述监控计算机与所述主控计算机电性连接，所述监控计算机通过通信网络将期望运动位姿和控制命令传输给所述主控计算机；

所述主控计算机与所述伺服驱动器电性连接，所述主控计算机通过位姿转换和解算，解算出所述六自由度平台六个电动缸的运动参数，并通过CAN通信将所述运送参数传输给所述伺服驱动器；

所述伺服驱动器分别与六个所述交流伺服电机电性连接，所述伺服驱动器控制六个所述交流伺服电机转动；

六个所述交流伺服电机一一对应地与所述六自由度平台的六个电动缸连接，所述交流伺服电机驱动电动缸伸长或回缩。

7.根据权利要求6所述的海上廊桥，其特征在于，所述六自由度平台的六个电动缸分别安装有位置传感器；所述位置传感器与所述运动控制计算机电性连接；

所述运动控制计算机通过CAN通信获取所述位置传感器传输的六个电动缸的位置信息后进行转换和解算得到所述六自由度平台的实际位姿，并将该六自由度平台实际位姿反馈至所述监控计算机。

8.根据权利要求7述的海上廊桥，其特征在于，还包括：限位开关及数字输入卡；所述限位开关设置在所述六自由度平台六个电动缸的极限位置，所述运动控制计算机与所述数字输入卡电性连接，所述数字输入卡与所述限位开关电性连接；所述运动控制计算机通过所述数字输入卡实时读取所述六自由度平台六个电动缸的极限位置并进行报警。

9.根据权利要求1-5任一项所述的海上廊桥，其特征在于，所述固定舷梯及所述活动舷梯的两侧分别安装有安全围栏，所述安全围栏上设置有摄像头，所述摄像头与中控室连接；所述有活动舷梯的一端安装有爬梯。