[发明专利]一种海上廊桥

说明书

本发明涉及海洋装备技术领域，特别涉及一种海上廊桥，包括：基座、回转机构、六自由度平台、固定舷梯、活动舷梯及第一伸缩机构。回转机构的固定端固定在基座上；六自由度平台的下平台与回转机构的活动端连接。固定舷梯的一端与六自由度平台的上平台活动连接，固定舷梯的另一端通过第一伸缩机构与六自由度平台的上平台底部活动连接；活动舷梯套合在固定舷梯内，活动舷梯可沿固定舷梯伸展或收拢。本发明提供的海上廊桥，当船舶随着海况运动时，回转平台、六自由度平台和舷梯共同主动补偿了由于海况引起的横摇、纵摇、艏摇、横荡、纵荡、垂荡运动，使舷梯前端固定于某一位置保持不动，保证登乘人员的安全。

技术领域

本发明涉及海洋装备技术领域，特别涉及一种海上廊桥。

背景技术

随着海洋资源开发设施与设备相关研究的逐步深入，海上平台作为一种重要的海上作业装备，其重要性也在日益增加。在实际的工作环境中，在风、流以及海浪等外界因素的干扰下，海上平台会出现晃动的情况，极大的干扰到平台设备的正常工作，同时给工作人员的施工安全带来一定的隐患。目前国内外常用的还是以传统的直升机、绳梯等方式换乘海上平台，其费用较高，且安全性得不到保障。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的海上平台受风、流以及海浪等外界因素的影响容易晃动，导致作业人员换乘困难的技术问题，提供了一种海上廊桥。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

一种海上廊桥，包括：基座、回转机构、六自由度平台、固定舷梯、活动舷梯及第一伸缩机构；

所述回转机构的固定端固定在所述基座上；所述六自由度平台的下平台与所述回转机构的活动端连接；

所述固定舷梯的一端与所述六自由度平台的上平台活动连接，所述固定舷梯的另一端通过所述第一伸缩机构与所述六自由度平台的上平台底部活动连接；所述活动舷梯套合在所述固定舷梯内，所述活动舷梯可沿所述固定舷梯伸展或收拢。

进一步的，所述回转机构包括：回转轴承、第二伸缩机构及连接块；

所述回转轴承的内圈固定在所述基座上，所述回转轴承的外圈自由转动；所述六自由度平台的下平台与所述回转轴承的外圈固定连接，所述连接块与所述回转轴承的内圈固定连接；所述第二伸缩机构的尾部与所述六自由度平台的下平台活动连接，所述第二伸缩机构的伸缩端与所述连接块活动连接；所述第二伸缩机构与所述连接块之间形成的较小夹角小于180°。

进一步的，所述六自由度平台的上平台设置为下沉吊篮式结构；所述固定舷梯设置在所述上平台内；所述第一伸缩机构的一端与所述六自由度平台的上平台底部铰接，所述第一伸缩机构的另一端与所述六自由度平台的固定舷梯的下端铰接。

进一步的，还包括：第三伸缩机构；所述固定舷梯通过所述第三伸缩机构与所述活动舷梯连接。

进一步的，所述第一伸缩机构、第二伸缩机构及所述第三伸缩机构为电动缸或液压缸。

进一步的，还包括：监控计算机、主控计算机、伺服驱动器及交流伺服电机；

所述监控计算机与所述主控计算机电性连接，所述监控计算机通过通信网络将期望运动位姿和控制命令传输给所述主控计算机；

所述主控计算机与所述伺服驱动器电性连接，所述主控计算机通过位姿转换和解算，解算出所述六自由度平台六个电动缸的运动参数，并通过CAN通信将所述运送参数传输给所述伺服驱动器；

所述伺服驱动器分别与六个所述交流伺服电机电性连接，所述伺服驱动器控制六个所述交流伺服电机转动；

六个所述交流伺服电机一一对应地与所述六自由度平台的六个电动缸连接，所述交流伺服电机驱动电动缸伸长或回缩。

进一步的，所述六自由度平台的六个电动缸分别安装有位置传感器；所述位置传感器与所述运动控制计算机电性连接；