[发明专利]药囊自动组装机的工作方法

权利要求书

1.一种药囊自动组装机的工作方法，其特征是：所述药囊自动组装机包括上料机构、第一接头组装机构、第二接头组装机构；所述上料机构包括底座，底座上设置放置硅胶管的料盒，料盒上方设有挡在硅胶管左右两端的防粘附挡杆，料盒上方设有吸取硅胶管的真空吸嘴，真空吸嘴固装在上下平移机构上，上下平移机构固装在左右平移机构上；上下平移机构为伺服电机带动的机构；左右平移机构为伺服电机带动的机构；

所述第一接头组装机构、第二接头组装机构的结构相同，结构组成均为：包括用于固定待装接头的硅胶管的载具，载具后方设有放置接头的接头上料机构，接头上料机构上方设有抓取接头、并旋转90°将接头送入接头固定块的接头抓取、旋转机构，所述接头固定块位于载具后方，使接头固定块中的接头前端与载具中的硅胶管后端相对接触；接头固定块后方设有伸入接头中、对接头进行充气的充气接头，充气接头与充气机构固定连接，充气机构装在可前后移动的移动机构上，通过移动机构的移动带动充气接头前后移动；在载具前方设有对硅胶管前端进行夹紧封闭的硅胶管夹紧密封机构；所述接头抓取、旋转机构呈可前后移动的形式，通过向前移动将接头顶入充气膨胀后的硅胶管中；

采用控制系统对第一接头组装机构、第二接头组装机构及整机工作过程进行控制；

工作方法：

（1）上料的工作方法：

首先，硅胶管通过人工方法，采取多层多列的方式码放到料盒内；其次，料盒通过皮带输送到自动取料位置；然后，上料机构通过水平伺服与垂直伺服进行列与层的精准定位；然后，真空发生器负压吸料，实现硅胶管的抓取；最后，通过左右平移机构和上下平移机构将抓取的硅胶管输送到载具循环工位；

第一接头组装机构、第二接头组装机构工作时：首先，接头上料机构由振动盘和直线轨道将接头筛选并校正姿态后输送到推料气缸取料位置；其次，推料气缸将接头从取料位置推送到接头夹爪的对夹气缸取料位置；然后，通过对夹气缸、提升气缸、旋转气缸将接头夹取、提升、旋转至装配姿态；硅胶管夹紧密封机构通过抱管气缸、封管气缸完成待装配硅胶管的封闭和固定；最后，充气接头与充气机构依靠充气气缸、辅助充气阀的辅助充气功能，接头抓取、旋转机构通过接头装配伺服的位置控制和力矩控制，将产品接头继续往前顶，实现接头的装配；由第一接头组装机构、第二接头组装机构分别完成药袋接头、药盒接头与硅胶管的装配；

（2）采用控制系统对第一接头组装机构、第二接头组装机构控制方法相同，具体接头装配控制流程如下：

第一步：判断载具是否已经输送到当前工位，载具上是否有工件；如果载具已就位且有工件，则开始下一步工序；

第二步：药囊固定封闭工序：该工序配置抱管气缸、封管气缸；抱管气缸负责将待装配的硅胶管固定，封管气缸负责将待装配的硅胶管一端封闭，另一端进行接头装配；

第三步：接头供料工序：该工序配置振动盘、直线轨道，推料气缸；振动盘和直线轨道负责筛选出接头并保持一定的姿态；推料气缸则负责将振动盘出口的接头推送至对夹气缸取料位置；

第四步：接头装配工序：该工序配置对夹气缸、旋转气缸、提升气缸、充气气缸、辅助充气阀、接头伺服；对夹气缸、旋转气缸、提升气缸负责从取料位置将待装配的接头拾取、提升、旋转后，使接头的姿态符合待装配的要求，接头伺服负责将接头从取料点输送至载具装配点；在接头输送到载具装配位置前，辅助充气阀开启，对接头充气，辅助接头和硅胶管的装配过程；

第五步：装配完成后，各机构回归原始位置，控制流程结束。

2.根据权利要求1所述的药囊自动组装机的工作方法，其特征是：在上料机构与第一接头组装机构之间设置第一套管单元，在第一接头组装机构后设置第一套管装配单元，在第一套管装配单元与第二接头组装机构之间设置第二套管单元，在第二接头组装机构后设置第二套管装配单元；

第一套管单元、第一套管装配单元、第二套管单元、第二套管装配单元这四个单元本身均采用由控制系统控制的机构时，整机控制流程如下：

设备上电，控制系统启动完成后即进入控制流程循环；

第一步：检查设备是否存在故障点，如有故障，则调用故障处理程序；通过声光报警和HMI故障信息，提示操作人员逐步排查确认并处理故障，全部故障均已处理后，设备进入运行模式；

第二步：判断设备是否进入自动运行模式，若否，则调用手动运行程序；在手动运行模式下，依据操作人员的选择，可以选择手动控制气缸、阀门、真空发生器、伺服电机的运行；

第三步：若操作人员启动设备自动运行模式，会首先判断设备当前状态是否在原点位，如果不在原点，则自动调用设备零点回归程序，使设备恢复原点状态；如果设备在原点，即开始自动装配流程；

第四步：自动装配流程的第一站是硅胶管的自动上料，工站配置垂直伺服驱动机构、水平伺服驱动机构、真空发生器、硅胶管盛放周转箱、上线皮带、下线滚筒、移线滑台、以及配套气缸；硅胶管在周转箱内呈多层多列放置，上线皮带将周转箱输送到指定位置，水平伺服和垂直伺服完成硅胶管周转箱的层和列定位；真空发生器负责吸取硅胶管；硅胶管吸取成功后，每次都放置在第一个载具上；如此循环，直至将周转箱内的所有硅胶管全部抓取完毕；然后，移线滑台、下线滚筒完成空周转箱的回收；

第五步：硅胶管放置在第一个载具上之后，即开始药囊自动组装工艺流程；药囊自动组装流程分为六个单元，各单元同步进行作业，按照工艺流程方向，依次是：第一套管单元、第一接头组装机构、第一套管装配单元、第二套管单元、第二接头组装机构、第二套管装配单元；

第六步：药囊自动组装各单元全部完成后，载具前移输送和旋转控制程序负责将各个单元的载具从当前工位向下一道工位移送；由于药袋接头装配和药盒接头装配均在设备的同一侧，因此，药袋接头装配完成后，在进行药盒接头装配前，需将载具旋转180°；

第七步：载具完成前移输送和旋转之后，第一个载具工位空缺，需要通过提升伺服将下层的载具提升至上层第一个工位；最后一个工位的载具则需要通过下降伺服将载具降低至下层载具回流通道；载具从回流通道运动到提升伺服上依靠皮筋电机输送；载具从下降伺服运动到回流通道依靠气缸侧推；最后一个工位的载具在下降之前，出料分拣机构会将组装完成的药囊取出；

第八步：成品出料分拣机构配置抱夹气缸、平移气缸、翻转气缸；最后一个载具上的已组装好的成品通过抱夹气缸取出后，通过平移气缸运送至分拣工位，如果控制程序标记当前为不良品，则翻转气缸动作将其踢出；

至此，整个控制流程结束。