[发明专利]一种角钢转运机械手及输电铁塔角钢加工生产线

权利要求书

1.一种输电铁塔角钢加工生产线，其中输电铁塔角钢加工生产线包括切割装置和钻孔装置、以及位于所述切割装置和钻孔装置之间的角钢转运机械手，角钢转运机械手用于将所述切割装置上剪切后的角钢转运至钻孔装置上，所述角钢转运机械手包括可以多角度活动的六轴机械臂，其特征在于：

所述六轴机械臂的执行端设有夹持头，所述夹持头包括与六轴机械臂执行端连接的安装板，所述安装板的底部具有截面与角钢外侧相适应的夹槽；所述夹槽内两侧均具有第一电磁铁；

所述切割装置包括剪切机和以可转动方式设置在其出料一侧承接圆筒，所述承接圆筒用于接收剪切后的角钢并对其进行180度翻转；所述承接圆筒的下方配置有放置架，所述放置架下方设有输送皮带，且所述输送皮带上具有延其宽度方向设置的限位凸棱，所述限位凸棱沿输送皮带长度方向阵列分布，两限位凸棱之间的距离与放置架宽度相适应，所述输送皮带用以将装有角钢的放置架输送至靠近角钢转运机械手的位置；

所述钻孔装置上具有对中机构，其用于对接收到的待钻孔角钢进行对中调节，以使所有待钻孔角钢的中线保持一致，所述钻孔装置包括工作台，工作台的一端具有上下对应设置的第二顶升机构和压紧机构，以及用于钻孔的钻孔机构，其中第二顶升机构和压紧机构配合实现对待钻孔角钢的多点位夹持，所述钻孔机构包括安装箱，以及两个设置于该安装箱内的钻头，两个钻头沿传送线的传送方向呈夹角分布，且安装箱内设有用于同步调整两个钻头夹角的调整机构；

所述安装箱内具有两个平行设置的主轴，以及用于驱动两个主轴同步转动的工作电机，两个钻头与两个主轴一一对应传动连接，两个主轴上均套设有从动工作齿轮，工作电机的电机轴上套设有与两个从动工作齿轮啮合的主动工作齿轮，安装箱内具有与钻头一一对应且设置的轴套，轴套内固设有轴承，轴承内固设有传动轴，传动轴一端通过联轴器与对应主轴相连，另一端与对应钻头固定连接，轴套以可转动方式支撑与安装箱内，安装箱内设有用于同步调整两个钻头夹角的调整机构，轴套外侧具有沿其切向设置的外齿盘，外齿盘通过定位轴以可转动方式支撑于安装箱上，定位轴沿工作台的宽度方向设置，调整机构包括与外齿盘啮合的第一调节齿轮，以及用于驱动两个轴套所对应的第一调节齿轮转动的调节电机；第一调节齿轮通过连接轴以可转动方式支撑于安装箱上，连接轴上固套有第二调节齿轮，调节电机的电机轴上固套有主动调节齿轮，主动调节齿轮的一侧与其中一个第二调节齿轮啮合，另一侧通过与其啮合的中间调节齿轮与另一个第二调节齿轮同比传动。

2.根据权利要求1所述的一种输电铁塔角钢加工生产线，其特征在于：所述夹槽由两块夹持板围成，两块所述夹持板的顶部均铰接于安装板上，所述安装板与对应夹持板之间设有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的两端别铰接在对应的夹持板和安装板上。

3.根据权利要求2所述的一种输电铁塔角钢加工生产线，其特征在于：两个所述夹持板的铰接部位设有扭簧，所述扭簧两端分别作用于两块夹持板上，以使两个所述夹持板受到驱动其相向转动靠近的力。

4.根据权利要求2所述的一种输电铁塔角钢加工生产线，其特征在于：所述夹持板的下端内侧具有沿其厚度方向突出的防掉凸起，所述防掉凸起沿对应夹持板长度方向延伸。

5.根据权利要求1或4所述的一种输电铁塔角钢加工生产线，其特征在于：所述安装板的顶部设有螺柱，所述六轴机械臂的执行端上具有与螺柱配合的螺孔。

6.根据权利要求1所述的一种输电铁塔角钢加工生产线，其特征在于：所述钻孔装置的端部具有对中工位，所述对中机构包括两个正对设置于对中工位两侧的推板，以及用于驱动两个所述推板同步正对靠近或远离的对中驱动结构，且两个所述推板到对中工位中部距离始终一致；

所述对中驱动结构包括两个以可滑动方式设置在钻孔装置上的滑块，各所述滑块与对应推板连接；两个所述推板上均连接有齿条，所述齿条水平相向设置，且两个所述齿条之间设有驱动电机，所述驱动电机的输出轴上设有同时与两个齿条啮合的驱动齿轮。