[发明专利]一种角钢转运机械手及输电铁塔角钢加工生产线

说明书

本发明公开了一种角钢转运机械手及输电铁塔角钢加工生产线，角钢转运机械手，包括可以多角度活动的六轴机械臂，六轴机械臂执行端设有夹持头；夹持头包括与六轴机械臂的执行端连接的安装板，安装板的底部具有截面与角钢外侧相适应的夹槽；夹槽内两侧均具有第一电磁铁。输电铁塔角钢加工生产线，包括切割装置和钻孔装置，以及位于切割装置和钻孔装置之间的角钢转运机械手；其中，角钢转运机械手用于将切割装置上剪切后的角钢转运至钻孔装置上；钻孔装置上具有对中机构，其用于对接收到的待钻孔角钢进行对中调节，以使所有待钻孔角钢的中线保持一致。本发明有利于实现角钢加工的自动化，大大提高角钢加工效率和加工精度等。

技术领域

本发明属于角钢加工技术领域，具体涉及一种角钢转运机械手及输电铁塔角钢加工生产线。

背景技术

输电铁塔，即输电线路铁塔，是输电用的塔状建筑物。它们的结构特点是各种塔型均属空间桁架结构，杆件主要由单根等边角钢或组合角钢组成，材料一般使用Q235和Q345两种。在铁塔的制作过程中，需要根据长度将长条的角钢分切成若干段较短的角钢，剪切后下来的角钢会直角掉落在地面或者其他平台上，角钢的堆放就会比较杂乱；然后，由于角钢与角钢之间则通过连接孔配合螺栓来实现连接的，对剪切后的角钢需要进行钻孔处理。这样一来，就需要人工将剪切后堆积在地面的角钢进行收集，然后在依次搬运至钻孔加工台上进行钻孔处理。

但是，采用这种方式加工，人工搬运会增大工作人员的劳动强度，同时也会导致角钢的加工效率降低。

基于此，申请人考虑设计一种角钢转运机械手及输电铁塔角钢加工生产线，以解决上述技术问题。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明提供了一种角钢转运机械手及输电铁塔角钢加工生产线，以解决现有技术中需要人工对剪切后的角钢收集，然后人工依次将其转运至钻孔设备进行钻孔加工，切割和钻孔加工过程的不连贯性以及人工转运最终将导致角钢的加工效率降低的技术问题。

为了解决上述技术问题，本发明采用了如下的技术方案：

一种角钢转运机械手，包括可以多角度活动的六轴机械臂，关键在于：所述六轴机械臂的执行端设有夹持头；

所述夹持头包括与六轴机械臂的执行端连接的安装板，所述安装板的底部具有截面与角钢外侧相适应的夹槽；所述夹槽内两侧均具有第一电磁铁。

采用以上方案，夹槽的开口正对角钢的外侧壁，并在第一电磁铁的作用下将角钢吸附，六轴机械臂活动即可对夹持头固定的角钢进行转运工作。

作为优选，所述夹槽由两块夹持板围成，两块所述夹持板的顶部均铰接于安装板上，所述安装板与对应夹持板之间设有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的两端别铰接在对应的夹持板和安装板上。

采用以上方案，两块夹持板围成夹槽，在电动伸缩杆的作用下使得两块夹持板之间的夹角能够调节变化，从而满足不同角度大小的角钢的夹持，提高实用性。

作为优选，两个所述夹持板的铰接部位设有扭簧，所述扭簧两端分别作用于两块夹持板上，以使两个所述夹持板受到驱动其相向转动靠近的力。

采用以上方案，在电动伸缩杆失去作用时，两块夹持板依旧能够在扭簧的作用下受到驱动其相向转动靠近的力，即保持一定的夹角状态，使夹持板与角钢两边紧贴，从而保证夹槽对角钢的正常夹持，防止掉落，提高可靠性。

作为优选，所述夹持板的下端内侧具有沿其厚度方向突出的防掉凸起，所述防掉凸起沿对应夹持板长度方向延伸。

采用以上方案，防掉凸起的厚度与角钢侧边的厚度相适应，当两块夹持板对角钢进行夹持时，角钢的底部两侧恰好位于对应侧的防掉凸起上，即进一步保证夹持时的稳定性和可靠性。

作为优选，所述安装板的顶部设有螺柱，所述六轴机械臂的执行端上具有与螺柱配合的螺孔。