[发明专利]网格生成方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质在审
申请号: | 202111068931.1 | 申请日: | 2021-09-13 |
公开(公告)号: | CN113744410A | 公开(公告)日: | 2021-12-03 |
发明(设计)人: | 姜翰青;章国锋;鲍虎军 | 申请(专利权)人: | 浙江商汤科技开发有限公司 |
主分类号: | G06T17/20 | 分类号: | G06T17/20 |
代理公司: | 北京中知恒瑞知识产权代理事务所(普通合伙) 11889 | 代理人: | 吴迪 |
地址: | 311215 浙江省杭州市萧*** | 国省代码: | 浙江;33 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 网格 生成 方法 装置 电子设备 计算机 可读 存储 介质 | ||
1.一种网格生成方法,其特征在于,包括:
获取当前深度图像,以及在所述当前深度图像之前用于进行网格生成的前深度图像对应的结构化数据;
基于所述当前深度图像中像素的图像坐标与深度值,确定所述像素在预设体素空间中对应的体素;
基于所述体素的邻域体素和所述前深度图像对应的结构化数据,确定所述体素的邻域体素对应的结构化数据增量信息;
基于所述体素的邻域体素对应的结构化数据增量信息,生成当前深度图像对应的目标网格。
2.根据权利要求1所述的网格生成方法,其特征在于,所述基于所述体素的邻域体素和所述前深度图像对应的结构化数据,确定所述体素的邻域体素对应的结构化数据增量信息,包括:
基于所述邻域体素在所述预设体素空间中的体素坐标,确定所述邻域体素对应的偏置信息;
基于所述邻域体素的偏置信息确定所述邻域体素的键值;
基于所述邻域体素的键值和所述前深度图像对应的结构化数据,确定所述体素的邻域体素对应的结构化数据增量信息。
3.根据权利要求2所述的网格生成方法,其特征在于,所述前深度图像对应的结构化数据包括所述前深度图像对应的体素的键值;
所述基于所述邻域体素的键值和所述前深度图像对应的结构化数据,确定所述体素的邻域体素对应的结构化数据增量信息,包括:
响应于所述邻域体素的键值包括在所述结构化数据中的情况下,将所述邻域体素投影到所述当前深度图像上;
响应于所述邻域体素投影到所述当前深度图像上,并且,所述邻域体素投影到所述当前深度图像上得到的体素深度信息在预设阈值范围内的情况下,基于所述邻域体素对应的体素深度信息和所述邻域体素对应的像素在所述当前深度图像中的像素深度信息,确定所述邻域体素对应的结构化数据增量信息;或者,
响应于所述邻域体素的键值未包括在所述结构化数据中的情况下,基于所述邻域体素对应的体素深度信息,确定所述邻域体素对应的结构化数据增量信息。
4.根据权利要求3所述的网格生成方法,其特征在于,所述结构化数据增量信息包括对应的体素的状态信息和对应的体素的截断符号距离函数增量值;
所述基于所述邻域体素对应的体素深度信息和所述邻域体素对应的像素在所述当前深度图像中的像素深度信息,确定所述邻域体素对应的结构化数据增量信息,包括:
将所述邻域体素对应的体素深度信息与所述邻域体素对应的像素深度信息的差值,作为所述邻域体素对应的截断符号距离函数增量值;
将所述邻域体素的状态信息设置为更新态。
5.根据权利要求3所述的网格生成方法,其特征在于,所述结构化数据增量信息包括对应的体素的状态信息和对应的体素的截断符号距离函数增量值;
所述基于所述邻域体素对应的体素深度信息,确定所述邻域体素对应的结构化数据增量信息,包括:
将所述体素深度信息作为所述邻域体素对应的截断符号距离函数增量值;
将所述邻域体素的状态信息设置为添加态。
6.根据权利要求4所述的网格生成方法,其特征在于,所述基于所述邻域体素的键值和所述前深度图像对应的结构化数据,确定所述体素的邻域体素对应的结构化数据增量信息,还包括:
响应于所述邻域体素未投影到所述当前深度图像上,或者,所述邻域体素投影到所述当前深度图像上得到的体素深度信息未在所述预设阈值范围内的情况下,将所述邻域体素的状态信息设置为删除态。
7.根据权利要求2至6任一项所述的网格生成方法,其特征在于,所述偏置信息包括对应的体素的第一偏置信息和第二偏置信息;
所述基于所述邻域体素在所述预设体素空间中的体素坐标,确定所述邻域体素对应的偏置信息,包括:
从所述体素坐标中筛选绝对值最大的坐标项;
基于所述绝对值最大的坐标项和所述预设体素空间所包括的单位体素的数量,确定所述第一偏置信息;
基于所述第一偏置信息和所述预设体素空间所包括的单位体素的数量,确定所述第二偏置信息。
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