[发明专利]网格生成方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质

说明书

本公开提供了一种网格生成方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，本公开基于当前深度图像中像素的图像坐标与深度值，确像素在预设体素空间中对应的体素；基于体素的邻域体素和前深度图像对应的结构化数据，确定邻域体素对应的结构化数据增量信息；最后基于邻域体素对应的结构化数据增量信息，生成当前深度图像对应的目标网格。本公开基于体素对应的结构化数据增量信息，提取网格，生成目标网格，而不是对所有的结构化数据提取网格，能够降低网格提取的计算量、减少网格提取耗时，网格提取效率得到有效提高。

技术邻域

本公开涉及图像处理技术领域，具体而言，涉及一种网格生成方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

增强现实是三维感知领域的重要课题，而在增强现实应用中使用稠密网格可更完整地描述三维场景信息。基于已知的稠密网格，能够实现一些常见的3D场景交互或特效，如物体的遮挡、碰撞、阴影贴图等。传统稠密网格生成算法是根据相机内外参数将不同视角的深度图依次融合到结构化数据中，并提取出对应的稠密网格。

传统稠密网格生成算法在每将一张深度图像融合到结构化数据中之后，都对所有的结构化数据提取网格，计算量大、耗时长、效率差。

发明内容

本公开实施例至少提供一种网格生成方法、装置。

第一方面，本公开实施例提供了一种网格生成方法，包括：

获取当前深度图像，以及在所述当前深度图像之前用于进行网格生成的前深度图像对应的结构化数据；

基于所述当前深度图像中像素的图像坐标与深度值，确定所述像素在预设体素空间中对应的体素；

基于所述体素的邻域体素和所述前深度图像对应的结构化数据，确定所述体素的邻域体素对应的结构化数据增量信息；

基于所述体素的邻域体素对应的结构化数据增量信息，生成当前深度图像对应的目标网格。

该方面，基于体素对应的结构化数据增量信息，提取网格，生成目标网格，而不是对所有的结构化数据提取网格，能够降低网格提取的计算量、减少网格提取耗时，网格提取效率得到有效提高。

在一种可能的实施方式中，所述基于所述体素的邻域体素和所述前深度图像对应的结构化数据，确定所述体素的邻域体素对应的结构化数据增量信息，包括：

基于所述邻域体素在所述预设体素空间中的体素坐标，确定所述邻域体素对应的偏置信息；

基于所述邻域体素的偏置信息确定所述邻域体素的键值；

基于所述邻域体素的键值和所述前深度图像对应的结构化数据，确定所述体素的邻域体素对应的结构化数据增量信息。

该实施方式，利用偏置信息生成体素的键值能够避免在查询到体素空间外的体素时发生哈希碰撞。另外，利用体素的键值与前深度图像对应的结构化数据进行比较，能够确定较为准确的结构化数据增量信息。

在一种可能的实施方式中，所述前深度图像对应的结构化数据包括所述前深度图像对应的体素的键值；

所述基于所述邻域体素的键值和所述前深度图像对应的结构化数据，确定所述体素的邻域体素对应的结构化数据增量信息，包括：

响应于所述邻域体素的键值包括在所述结构化数据中的情况下，将所述邻域体素投影到所述当前深度图像上；

响应于所述邻域体素投影到所述当前深度图像上，并且，所述邻域体素投影到所述当前深度图像上得到的体素深度信息在预设阈值范围内的情况下，基于所述邻域体素对应的体素深度信息和所述邻域体素对应的像素在所述当前深度图像中的像素深度信息，确定所述邻域体素对应的结构化数据增量信息；或者，