[发明专利]用于塔吊吊钩自动抓取过程的传感设备及方法

权利要求书

1.一种用于塔吊吊钩自动抓取过程的传感设备，其特征在于，包括：控制器、自动吊钩、吊钩驱动机构、视觉传感器和传感器驱动机构；

所述自动吊钩与所述吊钩驱动机构连接，所述视觉传感器与所述传感器驱动机构连接，所述吊钩驱动机构、所述传感器驱动机构和所述视觉传感器均与所述控制器连接；

所述控制器在通过所述吊钩驱动机构控制所述自动吊钩运动时，还通过所述传感器驱动机构控制所述视觉传感器跟随所述自动吊钩运动，并控制所述视觉传感器朝向所述自动吊钩所在区域采集视觉传感信号，以根据所述视觉传感信号控制所述自动吊钩抓取货物；

所述吊钩驱动机构包括第一小车，所述传感器驱动机构包括第二小车，所述第一小车和所述第二小车均设于塔吊的起重臂上并沿起重臂移动；

所述视觉传感器通过绳索滑轮组件吊装于所述第二小车上，并根据所述第二小车沿所述起重臂的移动而沿水平方向移动，以及根据所述绳索滑轮组件的收放动作而沿垂直方向移动；

所述塔吊设有变幅传感器和高度传感器，所述变幅传感器用于检测所述自动吊钩的变幅位置信息，所述高度传感器用于检测所述自动吊钩的高度位置信息；

所述控制器根据所述自动吊钩的所述变幅位置信息和所述高度位置信息控制所述视觉传感器跟随所述自动吊钩运动；

所述控制器还根据所述自动吊钩的所述变幅位置信息和所述高度位置信息，和所述视觉传感器的变幅位置信息和高度位置信息，确定所述视觉传感器与所述自动吊钩之间的粗略相对位置关系，并根据所述粗略相对位置关系粗调所述视觉传感器转向所述自动吊钩所在区域；

所述控制器在将所述视觉传感器粗调向所述自动吊钩所在区域后，还通过识别所述视觉传感器采集的视觉传感信号中的自动吊钩，确定所述视觉传感器与所述自动吊钩之间的精细相对位置关系，并根据所述精细相对位置关系微调所述视觉传感器，以使微调后的所述视觉传感器采集到符合预期的视觉传感信号。

2.根据权利要求1所述的传感设备，其特征在于，所述视觉传感器包括云台摄像机或激光扫描器。

3.根据权利要求1所述的传感设备，其特征在于，所述视觉传感器设有姿态稳定控制器。

4.一种智能塔吊，其特征在于，所述智能塔吊配置有权利要求1至3任一项所述的用于塔吊吊钩自动抓取过程的传感设备。

5.一种使用权利要求1至3任一项所述的用于塔吊吊钩自动抓取过程的传感设备的用于塔吊吊钩自动抓取过程的传感方法，其特征在于，包括：

控制器在通过吊钩驱动机构控制自动吊钩运动时，通过传感器驱动机构控制视觉传感器跟随所述自动吊钩运动；其中，所述自动吊钩与所述吊钩驱动机构连接，所述视觉传感器与所述传感器驱动机构连接，所述吊钩驱动机构、所述传感器驱动机构和所述视觉传感器均与所述控制器连接；

所述控制器控制所述视觉传感器朝向所述自动吊钩所在区域采集视觉传感信号，以根据所述视觉传感信号控制所述自动吊钩抓取货物。