[发明专利]用于塔吊吊钩自动抓取过程的传感设备及方法

说明书

本申请提供一种用于塔吊吊钩自动抓取过程的传感设备及方法。其中，所述传感设备包括：控制器、自动吊钩、吊钩驱动机构、视觉传感器和传感器驱动机构；所述自动吊钩与所述吊钩驱动机构连接，所述视觉传感器与所述传感器驱动机构连接，所述吊钩驱动机构、所述传感器驱动机构和所述视觉传感器均与所述控制器连接；所述控制器在通过所述吊钩驱动机构控制所述自动吊钩运动时，还通过所述传感器驱动机构控制所述视觉传感器跟随所述自动吊钩运动，并控制所述视觉传感器朝向所述自动吊钩所在区域采集视觉传感信号，以根据所述视觉传感信号控制所述自动吊钩抓取货物。本申请可有效降低塔吊吊装安全事故发生率。

技术领域

本申请涉及智能塔吊技术领域，具体涉及一种用于塔吊吊钩自动抓取过程的传感设备及方法。

背景技术

随着建筑业的发展，建筑施工的机械化程度逐年提高，塔式起重机(简称塔吊)作为一种能够实现垂直和水平运输物料的机械，特别是因其起升高度高、起升重量大、工作幅度大等特点，在建筑业得到了广泛的应用。

但是，由于传统塔吊高度较高，塔吊司机视觉盲区多，许多操作都必须依靠地面指挥人员完成，塔吊司机吊装材料，需要司索工、指挥等与塔吊司机通过对讲机反复协调、沟通才能作业，即使如此，由于塔吊吊距超高以及存在视线盲区，时常发生塔吊吊钩钩吊不准或吊钩脱落，导致材料散落，砸伤司索工、指挥等地面工作人员，造成安全事故。

虽然随着视频监控技术的发展，部分技术通过在起重臂上安装变焦摄像机来采集吊钩画面以减少安全事故，但由于手动变焦会影响塔吊司机正常吊装操作，而自动变焦经常会发生焦点失准使画面模糊而无法看清的问题，上述在起重臂上安装变焦摄像机的技术在实际使用中效果较差。

因此，需要提供一种能够有效降低塔吊吊装安全事故的技术方案。

发明内容

本申请的目的是提供一种用于塔吊吊钩自动抓取过程的传感设备及方法。

本申请第一方面提供一种用于塔吊吊钩自动抓取过程的传感设备，包括：控制器、自动吊钩、吊钩驱动机构、视觉传感器和传感器驱动机构；

所述自动吊钩与所述吊钩驱动机构连接，所述视觉传感器与所述传感器驱动机构连接，所述吊钩驱动机构、所述传感器驱动机构和所述视觉传感器均与所述控制器连接；

所述控制器在通过所述吊钩驱动机构控制所述自动吊钩运动时，还通过所述传感器驱动机构控制所述视觉传感器跟随所述自动吊钩运动，并控制所述视觉传感器朝向所述自动吊钩所在区域采集视觉传感信号，以根据所述视觉传感信号控制所述自动吊钩抓取货物。

本申请第二方面提供一种智能塔吊，所述智能塔吊配置有本申请第一方面所述的用于塔吊吊钩自动抓取过程的传感设备。

本申请第三方面提供一种用于塔吊吊钩自动抓取过程的传感方法，包括：

控制器在通过吊钩驱动机构控制自动吊钩运动时，通过传感器驱动机构控制视觉传感器跟随所述自动吊钩运动；其中，所述自动吊钩与所述吊钩驱动机构连接，所述视觉传感器与所述传感器驱动机构连接，所述吊钩驱动机构、所述传感器驱动机构和所述视觉传感器均与所述控制器连接；

所述控制器控制所述视觉传感器朝向所述自动吊钩所在区域采集视觉传感信号，以根据所述视觉传感信号控制所述自动吊钩抓取货物。