[发明专利]操作运载工具的方法、自主运载工具和介质

权利要求书

1.一种操作运载工具的方法，包括：

由在环境中操作的运载工具的一个或多个处理器接收来自所述运载工具的第一组传感器的第一传感器数据以及来自所述运载工具的第二组传感器的第二传感器数据，所述第一传感器数据表示所述运载工具的操作，以及所述第二传感器数据表示位于所述环境中的一个或多个对象；

由所述一个或多个处理器基于所述第一传感器数据和所述第二传感器数据来确定对所述运载工具的操作的存储行为模型的一个或多个违反，所述一个或多个违反是针对位于所述环境中的所述一个或多个对象确定的；

由所述一个或多个处理器基于所述运载工具的操作相对于所述一个或多个对象的存储事件分布来确定所述一个或多个违反的第一风险等级；

响应于所述第一风险等级大于阈值风险等级，由所述一个或多个处理器生成所述运载工具的轨迹，所述轨迹具有低于所述阈值风险等级的第二风险等级，所述第二风险等级是针对所述一个或多个对象确定的；以及

由所述一个或多个处理器基于所述轨迹来操作所述运载工具以避免所述运载工具与所述一个或多个对象碰撞。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一组传感器包括加速度计、方向盘角度传感器、轮传感器和制动传感器其中至少之一。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一传感器数据包括所述运载工具的速率、所述运载工具的加速度、所述运载工具的航向、所述运载工具的角速度和所述运载工具的转矩其中至少之一。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第二组传感器包括LiDAR、RADAR、照相机和麦克风其中至少之一。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第二传感器数据包括所述一个或多个对象的图像、所述一个或多个对象的速率、所述一个或多个对象的加速度、以及所述一个或多个对象与所述运载工具之间的横向距离其中至少之一。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括由所述一个或多个处理器基于所述轨迹和所述运载工具的操作相对于所述一个或多个对象的存储事件分布来确定所述第二风险等级。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述存储事件分布包括独立随机变量的对数正态概率分布，各个随机变量表示所述运载工具的操作的危险的风险等级。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述运载工具的操作的存储行为模型包括多个操作规则，所述多个操作规则中的各个操作规则具有相对于所述多个操作规则中的各个其它操作规则的优先级，所述优先级表示对所述存储行为模型的一个或多个违反的风险等级。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，对所述运载工具的操作的存储行为模型的一个或多个违反中的违反包括所述运载工具与所述一个或多个对象之间的横向距离落到低于阈值横向距离。

10.根据权利要求9所述的方法，还包括基于所述违反的频率来调整所述操作规则的优先级。

11.根据权利要求1所述的方法，还包括基于对所述存储行为模型的一个或多个违反的频率来调整所述运载工具的运动规划处理以降低所述第二风险等级。

12.根据权利要求11所述的方法，还包括基于对所述存储行为模型的一个或多个违反的频率来确定所述运载工具的运动规划处理的风险等级。