[发明专利]操作运载工具的方法、自主运载工具和介质

说明书

本发明涉及操作运载工具的方法、自主运载工具和介质。用于使用行为规则模型的运载工具操作的方法包括从第一组传感器和第二组传感器接收传感器数据。传感器数据表示运载工具针对一个或多个对象的操作。基于传感器数据确定对运载工具的操作的行为模型的违反。基于运载工具针对一个或多个对象的操作的事件分布来确定一个或多个违反的第一风险等级。响应于第一风险等级大于阈值风险等级，生成轨迹。轨迹具有比阈值风险等级低的第二风险等级。基于轨迹操作运载工具以避免运载工具与一个或多个对象碰撞。

技术领域

本描述总体上涉及运载工具的操作，特别地涉及使用行为规则模型的运载工具操作。

背景技术

运载工具从初始地点到最终目的地的操作通常需要用户或运载工具的决策系统选择从初始地点通过道路网络到最终目的地的路线。路线可能涉及满足目标，诸如不超过最长驾驶时间等。复杂的路线可能需要许多决策，使得自动驾驶的传统算法不切实际。

发明内容

公开了使用行为规则模型的运载工具操作的方法、系统和设备。在实施例中，在环境中操作的运载工具的一个或多个处理器从所述运载工具的第一组传感器接收第一传感器数据，以及从所述运载工具的第二组传感器接收第二传感器数据。所述第一传感器数据表示所述运载工具的操作，以及所述第二传感器数据表示位于所述环境中的一个或多个对象。所述一个或多个处理器基于所述第一传感器数据和所述第二传感器数据来确定对所述运载工具的操作的存储行为模型的一个或多个违反。所述一个或多个违反是针对位于所述环境中的一个或多个对象确定的。所述一个或多个处理器基于所述运载工具的操作相对于所述一个或多个对象的存储事件分布来确定所述一个或多个违反的第一风险等级。响应于所述第一风险等级大于阈值风险等级，所述一个或多个处理器生成所述运载工具的轨迹。所述轨迹具有低于所述阈值风险等级的第二风险等级。所述第二风险等级是针对所述一个或多个对象确定的。所述一个或多个处理器基于所述轨迹操作所述运载工具以避免所述运载工具与所述一个或多个对象碰撞。

在实施例中，所述第一组传感器包括加速度计、方向盘角度传感器、轮传感器和制动传感器其中至少之一。

在实施例中，所述第一传感器数据包括所述运载工具的速率、所述运载工具的加速度、所述运载工具的航向、所述运载工具的角速度和所述运载工具的转矩其中至少之一。

在实施例中，所述第二组传感器包括LiDAR、RADAR、照相机和麦克风其中至少之一。

在实施例中，所述第二传感器数据包括所述一个或多个对象的图像、所述一个或多个对象的速率、所述一个或多个对象的加速度、以及所述一个或多个对象与所述运载工具之间的横向距离其中至少之一。

在实施例中，所述一个或多个处理器基于所述轨迹和所述运载工具的操作相对于所述一个或多个对象的存储事件分布来确定所述第二风险等级。

在实施例中，所述存储事件分布包括独立随机变量的对数正态概率分布。各个随机变量表示所述运载工具的操作的危险的风险等级。

在实施例中，所述运载工具的操作的存储行为模型包括多个操作规则。各个操作规则具有相对于各个其它操作规则的优先权。优先级表示对所述存储行为模型的一个或多个违反的风险等级。

在实施例中，对所述运载工具的操作的存储行为模型的一个或多个违反包括所述运载工具与所述一个或多个对象之间的横向距离落到低于阈值横向距离。

在实施例中，基于违反的频率来调整操作规则的优先级。

在实施例中，基于对存储行为模型的一个或多个违反的频率来调整运载工具的运动规划处理以降低第二风险等级。

在实施例中，基于对存储行为模型的一个或多个违反的频率来确定运载工具的运动规划处理的风险等级。