[发明专利]支架工作装置

权利要求书

1.支架工作装置，带有具有主轴线（7）的支架载体（3）和具有至少一个终端效应器固定接口（12）的、沿着正交于所述主轴线（7）的支架纵向轴线（8）延伸的支架（4），其中，整个支架（4）能够在正交于所述主轴线（7）的工作平面（18）中相对于所述支架载体（3）的支架载体基体（17）在实施支架摆动运动（22）的情况下绕作为摆动中心的主轴线（7）进行摆动，并且带有支架驱动机构（25），以用于产生所述支架（4）的相对于所述支架载体（3）在所述工作平面（18）中的工作运动（24），

其特征在于，

- 整个支架（4）能够在所述工作平面（18）中相对于所述支架载体基体（17）在实施支架线性运动（23）的情况下沿所述支架纵向轴线（8）的轴线方向线性地移动，

- 在所述支架载体基体（17）处以关于其绕作为转动轴线的主轴线（7）能够扭转的方式能够转动地布置有所述支架载体（3）的两个与所述主轴线（7）同轴的第一和第二驱动轮（57、58），其中，所述第一驱动轮（57）在其外周缘处具有处于与所述主轴线（7）同轴的圆周线（65a）上的第一驱动结构（65）并且所述第二驱动轮（58）在其外周缘处具有处于与所述主轴线（5）同轴的圆周线（66a）上的第二驱动结构（66），

- 所述支架（4）具有两个平行于所述支架纵向轴线（8）延伸的线性的第一和第二从动结构（83、84），其中，所述第一从动结构（83）在第一接合区域（87）中与所述第一驱动结构（65）处于起传递力作用的接合中并且其中，所述第二从动结构（84）在第二接合区域（88）中与所述第二驱动结构（66）处于起传递力作用的接合中，其中，所述第一接合区域（87）和所述第二接合区域（88）配属于所述两个驱动轮（57、58）的在直径上彼此对置的外周缘区域，

- 并且所述两个驱动轮（57、58）能够通过所述支架驱动机构（55）旋转地驱动以独立于彼此地分别做沿第一转动方向（72）和关于其相反的第二转动方向（73）的驱动转动运动（67、68）并且能够在任意的转动位置中不能够扭转地进行固定，由此能够引起所述支架（4）的工作运动（24），所述工作运动要么仅仅包括所述支架摆动运动（22）要么仅仅包括所述支架线性运动（23）要么由所述支架摆动运动（22）和同时叠加的支架线性运动（23）组成。

2.根据权利要求1所述的支架工作装置，其特征在于，一方面所述两个驱动轮（57、58）的驱动结构（65、66）并且另一方面所述支架（4）的与其处于接合中的线性的从动结构（83、84）分别沿所述主轴线（7）的轴线方向相对于彼此错位地进行布置。

3.根据权利要求1或2所述的支架工作装置，其特征在于，所述两个驱动结构（65、66）和所述两个线性的从动结构（83、84）构造为接合到彼此中的啮合部（69、89）。

4.根据权利要求3所述的支架工作装置，其特征在于，所述支架（4）的两个线性的从动结构（83、84）构造在所述支架（4）的齿条（85、86）处。

5.根据权利要求3或4所述的支架工作装置，其特征在于，所述支架载体（3）的两个驱动轮（57、58）构造为齿轮。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的支架工作装置，其特征在于，所述支架驱动机构（25）具有两个能够独立于彼此电和/或流体操纵的第一和第二驱动单元（26、27），其中，所述第一驱动单元（26）驱动式地与所述第一驱动轮（57）耦联，并且所述第二驱动单元（27）驱动式地与所述第二驱动轮（58）耦联。

7.根据权利要求6所述的支架工作装置，其特征在于，所述两个驱动轮（57、58）分别具有与所述支架载体（3）的主轴线（7）同轴的内啮合部（74、75），相应配属的驱动单元（26、27）与所述内啮合部处于啮合接合中。

8.根据权利要求6或7所述的支架工作装置，其特征在于，所述两个驱动单元（26、27）布置在所述支架载体基体（17）处。