[发明专利]支架工作装置

说明书

本发明提出一种支架工作装置（1），所述支架工作装置具有在支架载体（3）处关于其突出地布置的支架（4），在所述支架处构造有终端效应器固定接口（12）。所述支架（4）配备有两个线性的从动结构（83、84），所述从动结构分别与所述支架载体（3）的两个驱动轮（57、58）中的一个处于接合中。所述支架（4）关于所述支架载体（3）不仅能够绕主轴线（7）摆动而且能够相对于所述主轴线（7）成直角地线性地移位。通过所述驱动轮（57、58）的彼此协调的转动操纵能够引起所述支架（4）的工作运动，所述工作运动要么仅仅包括摆动运动要么仅仅包括线性运动要么由所述摆动运动与同时叠加的线性运动组成。

技术领域

本发明涉及一种支架工作装置，带有具有主轴线的支架载体和具有至少一个终端效应器固定接口的、沿着正交于主轴线的支架纵向轴线延伸的支架，其中，整个支架能够在正交于主轴线的工作平面中相对于支架载体的支架载体基体在实施支架摆动运动的情况下绕作为摆动中心的主轴线进行摆动，并且带有支架驱动机构，以用于产生支架相对于支架载体在工作平面中的工作运动。

背景技术

这种支架工作装置在DE 10 2017 215 942 A1中构造为SCARA类型的机器人。已知的机器人具有基座单元，在其处竖直地能够移动地布置有支架载体，其承载支架状地水平地伸出的铰接臂，所述铰接臂能够关于支架载体的竖直的主轴线进行摆动，以便能够使布置在铰接臂处的并且在运行中装备有终端效应器的终端效应器固定接口在与主轴线成直角的工作平面中移位和定位。为了能够借助终端效应器固定接口驶向在工作平面中的任意的空间点，铰接臂被划分为多个铰接地与彼此连接的并且相对于彼此能够摆动的臂环节。放置在相邻的臂环节之间的臂铰接件分别配备有转动驱动单元，以便能够使臂环节相对于彼此在工作平面中主动地摆动。在所述已知的工作装置中的驱动技术的消耗相对高。此外，作为支架起作用的铰接臂由于待集成的转动驱动单元而具有相对高的重量。

发明内容

本发明基于如下任务，即提供如下支架工作装置，其在支架的简单的并且成本适宜的结构和小重量的情况下实现终端效应器固定接口在工作平面中的可变的定位。

为了解决所述任务，在结合开头提及的特征的支架工作装置的情况下根据本发明设置成，

- 整个支架能够在工作平面中相对于支架载体基体在实施支架线性运动的情况下沿支架纵向轴线的轴线方向线性地移动，

- 在支架载体基体处以关于其能够绕作为转动轴线的主轴线扭转的方式能够转动地布置有支架载体的两个与主轴线同轴的第一和第二驱动轮，其中，第一驱动轮在其外周缘处具有处于与主轴线同轴的圆周线上的第一驱动结构并且第二驱动轮在其外周缘处具有处于与主轴线同轴的圆周线上的第二驱动结构，

- 支架具有两个平行于支架纵向轴线延伸的线性的第一和第二从动结构，其中，第一从动结构在第一接合区域中与第一驱动结构处于起传递力作用的接合中并且其中，第二从动结构在第二接合区域中与第二驱动结构处于起传递力作用的接合中，其中，第一接合区域和第二接合区域配属于所述两个驱动齿轮的彼此在直径上对置的外周缘区域，

- 并且所述两个驱动轮能够通过支架驱动机构旋转地驱动以独立于彼此地分别做沿第一转动方向和关于其相反的第二转动方向的驱动转动运动并且能够在任意的转动位置中不能够扭转地进行固定，由此能够引起支架的工作运动，所述工作运动要么仅仅包括支架摆动运动要么仅仅包括支架线性运动要么由支架摆动运动和同时叠加的支架线性运动组成。