[发明专利]一种除锈机器人

说明书

本申请公开了一种除锈机器人，涉及除锈设备技术领域，包括机器人主体、控制装置、除锈模组、第一升降装置以及检测装置；第一升降装置用于驱动除锈模组以及检测装置一同升降运动；检测装置包括固定架、转动臂、滚轮、感应件、弹性件以及两个检测器。转动臂与固定架转动连接；滚轮连接于转动臂远离固定架的一端，且可与处理面滚动接触；两个检测器安装于固定架上并形成检测间隙；感应件与转动臂连接，且可在检测间隙内摆动；通过设置具有弹性扭转力的转动臂来将处理面的高度变化转换为感应件与检测器之间的距离变化，准确地将处理面的起伏情况反馈给控制装置，以便于控制装置对除锈模组与处理面之间距离进行控制，从而实现更好的除锈作业。

技术领域

本申请涉及除锈设备技术领域，尤其涉及一种除锈机器人。

背景技术

除锈设备，为应用相应手段去除金属表面锈蚀的设备。

目前的除锈设备中除锈模组大多是固定高度安装的，其利用除锈模组自身具有的缓冲机构来贴紧处理面，从而自适应不同高度的处理面的除锈。但是缓冲机构的缓冲行程是有限的，一旦高度变化超过缓冲行程时，就会出现除锈模组的除锈头被过量挤压而损坏的情况或出现除锈头无法贴紧处理面而导致除锈不彻底甚至无效除锈。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的是提供一种除锈机器人，实现更好的除锈效果。

为达到上述技术目的，本申请提供了一种除锈机器人，包括机器人主体、控制装置、除锈模组、第一升降装置以及检测装置；

所述第一升降装置安装于所述机器人主体，用于驱动所述除锈模组以及检测装置一同升降运动；

所述检测装置设于所述除锈模组旁侧，包括固定架、转动臂、滚轮、感应件、弹性件以及两个检测器；

所述转动臂与所述固定架转动连接；

所述滚轮连接于所述转动臂远离所述固定架的一端，且可与处理面滚动接触；

所述弹性件与所述转动臂连接用于提供所述转动臂弹性扭转力；

两个所述检测器安装于所述固定架上，且之间形成检测间隙；

所述感应件与所述转动臂连接，且可在所述检测间隙内摆动；

所述控制装置分别与所述机器人主体、除锈模组、第一升降装置、以及两个所述检测器电连接；

所述控制装置用于在任意一所述检测器检测到靠近的所述感应件时，控制所述第一升降装置以驱动所述除锈模组以及检测装置一同运动，直至所述感应件处于不触发任意一所述检测器的位置。

进一步地，所述固定架上设有竖直向下的连接臂；

所述转动臂的一端通过连接轴与所述连接臂远离所述固定架的一端转动连接；

所述滚轮连接于所述转动臂远离所述连接臂的另一端；

所述转动臂于初始状态时，朝向处理面方向呈一角度倾斜设置。

进一步地，所述弹性件为扭簧；

所述扭簧套设于所述连接轴上，一扭力臂与所述连接臂接触相抵，另一扭力臂与转动臂接触相抵。

进一步地，所述转动臂与所述连接臂的横截面均为凹槽型。

进一步地，所述转动臂的一端上设有限位弯折部；

所述限位弯折部可与连接臂接触相抵，用于限制所述转动臂朝向处理面方向的转动。

进一步地，所述转动臂在自身转动中心线所在位置向检测间隙方向延伸有延伸臂；

所述感应件安装于所述延伸臂。