[发明专利]超声波传感器标定方法、系统、控制设备及存储介质

权利要求书

1.一种超声波传感器标定方法，其特征在于，所述方法包括：

控制设备获得超声波传感器处于每个标定姿态下，所述超声波传感器对应的探测概率；

其中，所述探测概率表征在对应标定姿态下所述超声波传感进行N次探测能够探测到探测目标的概率；所述标定姿态为所述控制设备通过控制承载机构的水平变化角度与径向距离获得的，所述径向距离为所述超声波传感器与所述探测目标之间的距离；

所述控制设备确定全部所述探测概率中小于探测概率下限阈值的探测概率，以获得所述超声波传感器对应的探测范围。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制设备获得所述超声波传感器在每个标定姿态下，所述超声波传感器对应的探测概率的步骤，包括：

针对每个所述径向距离，所述控制设备控制所述承载机构以水平变化角度进行转动，以使所述超声波传感器处于所述径向距离对应的标定姿态；

针对每个所述标定姿态，所述控制设备控制所述超声波传感器进行N次探测，以获得所述标定姿态对应的探测概率。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述针对每个所述径向距离，所述针对每个所述径向距离，所述控制设备控制所述承载机构以水平变化角度进行转动，以使所述超声波传感器处于所述径向距离对应的标定姿态的步骤，包括：

所述控制设备通过所述承载机构控制所述水平变化角度，以使所述超声波传感器处于所述径向距离对应的第m标定姿态；

所述针对每个所述标定姿态，所述控制设备控制所述超声波传感器进行N次探测，以获得所述标定姿态对应的探测概率的步骤，包括：

所述控制设备控制所述超声波传感器进行N次探测，以获得所述第m个标定姿态对应的第m个探测概率；

所述控制设备确定全部所述探测概率中小于探测概率下限阈值的探测概率，以获得所述超声波传感器对应的探测范围的步骤，包括：

所述控制设备判断所述第m个探测概率是否大于所述探测概率下限阈值；

若大于所述探测概率下限阈值，则返回执行所述控制设备控制所述承载机构转动所述水平转动角度，以获取所述第m+1个标定姿态对应的第m+1个探测概率；

若小于或等于所述探测概率下限阈值，则所述控制设备判断所述承载机构是否处于初始位置；

若不处于所述初始位置，则所述控制设备控制所述承载机构转动至初始位置，且所述控制设备根据单位距离更新所述径向距离，返回执行所述控制设备控制所述承载机构转动所述水平变化角度的步骤；

若处于所述初始位置，则所述控制设备确定全部所述探测概率中小于探测概率下限阈值的探测概率，以获得所述超声波传感器对应的探测范围。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述控制设备通过所述承载机构控制所述水平变化角度的步骤之前，还包括：

所述控制设备控制所述承载机构转动至所述初始位置，所述初始位置表征所述超声波传感器的探头正对所述探测目标；

所述控制设备计算所述水平变化角度。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述控制设备通过所述承载机构控制所述水平变化角度的步骤之前，还包括：

所述控制设备获得用户确定的配置参数，所述配置参数包含所述N、所述单位距离、所述探测概率下限阈值及所述径向距离的最小值。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制设备根据单位距离更新所述径向距离的步骤，包括：

所述控制设备控制所述承载机构沿径向距离的方向移动所述单位距离，以更新所述径向距离；或，

所述控制设备控制所述承载机构沿径向距离的方向移动所述单位距离，以更新所述径向距离。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制设备获得超声波传感器在每个标定姿态下，所述超声波传感器对应的探测概率的步骤，包括：

针对每个所述水平变化角度，所述控制设备控制所述承载机构调整所述径向距离，使所述超声波传感器处于所述水平变化角度对应的标定姿态；

针对每个所述标定姿态，所述控制设备控制所述超声波传感器进行N次探测，以获得所述标定姿态对应的探测概率。