[发明专利]超声波传感器标定方法、系统、控制设备及存储介质

说明书

本发明涉及超声波领域，公开了超声波传感器标定方法、系统、控制设备及存储介质，用于通过控制设备获得超声波传感器处于每个标定姿态下，超声波传感器对应的探测概率，进而控制设备确定全部探测概率中大于探测概率下限阈值的探测数据，以获得超声波传感器对应的探测范围，从而不同标定姿态下的探测概率，高效得完成针对超声波传感器得标定。

技术领域

本发明涉及超声波技术领域，尤其涉及超声波传感器标定方法、系统、控制设备及存储介质。

背景技术

超声波传感器目前被广泛地应用于与空间探测相关的领域和产品中，例如，不同级别的自动驾驶技术，具体的，其可以被应用于倒车雷达、自动泊车等应用场景中。其通过超声波传感器的探头将信号转换为超声波进行发射，当该超声波接触到空间中的物体时返回，此时，探头再将该超声波转换为电信号，进而通过计算往返时间(例如时差法Time offlight)来计算探头与物体之间的距离。

目前，在应用超声波传感器到具体的产品之前，需要对该超声波传感器的探测范围，也可称之为视野范围(Field of View，简称：FOV)进行标定，其需要针对该超声波传感器设置探测目标，并通过人为方式对不同空间关系下该超声波传感器的探测情况进行逐一测试与标定，大大降低了标定的效率。

发明内容

本发明提供了一种超声波传感器标定方法、系统、控制设备及存储介质，用于提高超声波传感器的标定效率。

第一个方面提供一种超声波传感器标定方法，所述方法包括：控制设备获得超声波传感器处于每个标定姿态下，所述超声波传感器对应的探测概率；其中，所述探测概率表征在对应标定姿态下所述超声波传感进行N次探测能够探测到探测目标的概率；所述标定姿态为所述控制设备通过控制承载机构的水平变化角度与径向距离获得的，所述径向距离为所述超声波传感器与所述探测目标之间的距离；所述控制设备确定全部所述探测概率中小于探测概率下限阈值的探测概率，以获得所述超声波传感器对应的探测范围。

在一种可行的实施方式中，所述控制设备获得所述超声波传感器在每个标定姿态下，所述超声波传感器对应的探测概率的步骤，包括：针对每个所述径向距离，所述控制设备控制所述承载机构以水平变化角度进行转动，以使所述超声波传感器处于所述径向距离对应的标定姿态；针对每个所述标定姿态，所述控制设备控制所述超声波传感器进行N次探测，以获得所述标定姿态对应的探测概率。

在一种可行的实施方式中，所述针对每个所述径向距离，所述控制设备通过控制所述承载机构以水平变化角度进行转动，获得所述径向距离对应的标定姿态的步骤，包括：所述控制设备通过所述承载机构控制所述水平变化角度，以使所述超声波传感器处于所述径向距离对应的第m标定姿态；所述针对每个所述标定姿态，所述控制设备控制所述超声波传感器进行N次探测，以获得所述标定姿态对应的探测概率的步骤，包括：所述控制设备控制所述超声波传感器进行N次探测，以获得所述第m个标定姿态对应的第m个探测概率；所述控制设备确定全部所述探测概率中小于探测概率下限阈值的探测概率，以获得所述超声波传感器对应的探测范围的步骤，包括：所述控制设备判断所述第m个探测概率是否大于所述探测概率下限阈值；若大于所述探测概率下限阈值，则返回执行所述控制设备控制所述承载机构转动所述水平转动角度，以获取所述第m+1个标定姿态对应的第m+1个探测概率；若小于或等于所述探测概率下限阈值，则所述控制设备判断所述承载机构是否处于初始位置；若不处于所述初始位置，则所述控制设备控制所述承载机构转动至初始位置，且所述控制设备根据单位距离更新所述径向距离，返回执行所述控制设备控制所述承载机构转动所述水平变化角度的步骤；若处于所述初始位置，则所述控制设备确定全部所述探测概率中小于探测概率下限阈值的探测概率，以获得所述超声波传感器对应的探测范围。

在一种可行的实施方式中，在所述控制设备通过所述承载机构控制所述水平变化角度的步骤之前，还包括：所述控制设备控制所述承载机构转动至所述初始位置，所述初始位置表征所述超声波传感器的探头正对所述探测目标；所述控制设备计算所述水平变化角度。