[发明专利]一种车辆制动控制方法及装置

说明书

本发明公开了一种车辆制动控制方法及装置，其中所述方法包括：获取车辆行驶前的前轴静态载荷和后轴静态载荷；根据前轴静态载荷和后轴静态载荷，获得理想制动力分配曲线及同步附着系数；在车辆行驶后，接收对车辆的减速请求，以及获取车辆的当前路面附着系数；根据接收到的减速请求和预设的车辆制动分配系数，获得前轴制动力和后轴制动力；根据同步附着系数、当前路面附着系数、理想制动力分配曲线、前轴制动力和所述后轴制动力，获得制动液压。本发明在制动时获得的制动液压更加准确，保证制动液压更加接近于理想状态，提升制动减速度的控制精度，使得制动过程更加平稳。

技术领域

本发明涉及车辆工程领域，具体而言，涉及一种车辆制动控制方法及装置。

背景技术

车辆的纵向减速度控制是车速和车距控制的核心之一。线控制动由于其响应快，可以应用于更多的驾驶辅助和智能驾驶场景。线控制动系统可以响应驾驶员或ADAS(Advanced Driving Assistance System，高级驾驶辅助系统)的目标制动减速度请求，对减速度控制精确、稳定性要求高。若减速度跟随性差，则车速和制动距离控制精度差，会影响驾乘舒适性，严重时可能引起制动安全风险。线控制动根据制动减速度请求以及制动车辆动力学，计算所需的制动液压，并通过电机控制在系统内建立目标液压。电机驱动力可与踏板力相互解耦，无论车辆载荷，制动行程与减速度的关系曲线满足预设的踏板感曲线。但是车辆不再不同的使用工况下，存在较大的载荷差，乘用车空满载最大载荷差可达到500kg以上，大型客车及货车的空满载前后轴荷更是存在显著的差异。因此，目前车辆的制动控制忽略了载荷影响，严重影响了制动减速度控制的平稳性，给驾乘人员较差的驾乘感受。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提出了一种车辆制动控制方法及装置，在车辆制动时可控制制动液压更加准确，保证制动液压更加接近于理想状态，提升制动减速度的控制精度，使得制动过程更加平稳。

第一方面，本申请通过一实施例提供如下技术方案：

一种车辆制动控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆行驶前的前轴静态载荷和后轴静态载荷；根据所述前轴静态载荷和所述后轴静态载荷，获得理想制动力分配曲线及同步附着系数；所述车辆行驶后，接收对所述车辆的减速请求，以及获取所述车辆的当前路面附着系数；根据接收到的减速请求和预设的车辆制动分配系数，获得前轴制动力和后轴制动力；根据所述同步附着系数、所述当前路面附着系数、所述理想制动力分配曲线、所述前轴制动力和所述后轴制动力，获得制动液压；所述车辆基于所述制动液压进行制动。

可选的，所述获取所述车辆的当前路面附着系数，包括：

获取所述车辆行驶后的车辆状态参数；根据所述车辆状态参数和滑移率的路面附着系数估算方法，获得所述当前路面附着系数。

可选的，所述根据所述同步附着系数、所述当前路面附着系数、所述理想制动力分配曲线、所述前轴制动力和所述后轴制动力，获得制动液压，包括：

判断所述当前路面附着系数是否大于所述同步附着系数；若是，则根据所述前轴制动力和所述后轴制动力与所述理想制动力分配曲线的关系，确定所述制动液压；若否，则根据所述前轴制动力、所述后轴制动力和所述当前路面附着系数提供的最大前轴制动力，确定所述制动液压。

可选的，所述根据所述前轴制动力和所述后轴制动力与所述理想制动力分配曲线的关系，确定所述制动液压，包括：

判断所述前轴制动力和所述后轴制动力是否位于所述理想制动力分配曲线的下方；若是，则根据所述前轴制动力，获得所述制动液压；若否，则根据所述理想制动力分配曲线修正所述前轴制动力，获得制动力修正值；并根据修正后的前轴制动力，获得所述制动液压。

可选的，所述根据所述前轴制动力、所述后轴制动力和所述当前路面附着系数提供的最大前轴制动力，确定所述制动液压，包括：