[发明专利]车辆的智能驾驶方法、车辆和可读存储介质

权利要求书

1.一种车辆的智能驾驶方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

实时监测所述车辆的车辆位置和车辆速度，根据所述车辆位置和预设导航线路上的多个参考轨迹点设置距离所述车辆位置最近的参考轨迹点为近端参考点；

根据所述近端参考点和所述多个参考轨迹点更新导航线路；

根据更新后的所述导航线路和所述车辆速度确定所述车辆的轨迹控制参数；

根据车辆行驶方向，在位于所述导航线路上的参考轨迹点中选取横向偏差参考点；

根据所述导航线路的曲率和车辆行驶方向，在位于所述导航线路上的参考轨迹点中选取航向偏差参考点；

根据所述横向偏差参考点和所述航向偏差参考点生成所述车辆的误差控制参数；

根据所述误差控制参数调整所述轨迹控制参数，并根据所述轨迹控制参数调整方向盘的角度；

所述根据所述车辆位置和所述导航线路上的多个参考轨迹点设置距离所述车辆位置最近的参考轨迹点为近端参考点的步骤包括：

沿所述导航线路，连接每一参考轨迹点到下一参考轨迹点为第一矢量；

连接每一参考轨迹点到所述车辆位置为第二矢量；

计算与同一所述参考轨迹点连接的所述第一矢量和所述第二矢量的夹角，设置所述夹角为该所述参考轨迹点对应的轨迹点夹角；

遍历所有所述轨迹点夹角，获取所述轨迹点夹角小于九十度且沿所述导航线路相邻轨迹点夹角大于或等于九十度的两个轨迹点夹角对应的两个参考轨迹点，并比较所述两个参考轨迹点分别与车辆位置的距离，将所述两个参考轨迹点中距离所述车辆位置最近的参考轨迹点设为近端参考点。

2.如权利要求1所述的车辆的智能驾驶方法，其特征在于，所述根据所述横向偏差参考点和所述航向偏差参考点生成所述车辆的误差控制参数的步骤包括：

根据所述车辆位置、所述导航线路和横向偏差参考点获取横向误差；

根据所述车辆位置、所述导航线路和航向偏差参考点获取航向误差；

获取所述导航线路上所述近端参考点的曲率；

根据所述近端参考点的曲率、横向误差和航向误差获得所述误差控制参数。

3.如权利要求1所述的车辆的智能驾驶方法，其特征在于，所述根据车辆行驶方向，在位于所述导航线路上的参考轨迹点中选取横向偏差参考点的步骤包括：

沿所述车辆行驶方向，设置距离所述车辆第一预设长度的位置为横向偏差辅助点；

将距离所述横向偏差辅助点最近的参考轨迹点设置为横向偏差参考点。

4.如权利要求1所述的车辆的智能驾驶方法，其特征在于，所述根据所述导航线路的曲率和车辆行驶方向，在位于所述导航线路上的参考轨迹点中选取航向偏差参考点的步骤包括：

沿所述车辆行驶方向，设置距离所述车辆第二预设长度的位置为航向偏差辅助点；

将距离所述航向偏差辅助点最近的参考轨迹点设置为航向参考点；

获取所述近端参考点至所述航向参考点的所述导航线路，并将该段导航线路设为近端导航线路；

计算所述近端导航线路上所有所述参考轨迹点的曲率；

根据所述曲率将所述近端导航线路中一参考轨迹点设置为所述航向偏差参考点。

5.如权利要求4所述的车辆的智能驾驶方法，其特征在于，所述根据所述曲率将所述近端导航线路中一参考轨迹点设置为所述航向偏差参考点的步骤包括：

获取所述近端导航线路上所有所述参考轨迹点曲率中的最大曲率；

判断所述最大曲率是否大于第一预设曲率；

若所述最大曲率小于或等于第一预设曲率，则将航向参考点设为航向偏差参考点；

若所述最大曲率大于第一预设曲率，则将最大曲率对应的参考轨迹点设为航向偏差参考点。