[发明专利]车辆的智能驾驶方法、车辆和可读存储介质

说明书

本发明公开了一种车辆的智能驾驶方法、车辆和可读存储介质，所述方法包括以下步骤：实时监测所述车辆的车辆位置、车辆速度和导航线路；根据车辆位置和导航线路上的多个参考轨迹点设置距离所述车辆位置最近的参考轨迹点为近端参考点；根据近端参考点和预存的多个参考轨迹点更新导航线路；根据更新后的导航线路和车辆速度确定车辆的轨迹控制参数；根据车辆行驶方向，在参考轨迹点中选取横向偏差参考点和航向偏差参考点；根据偏差参考点生成所述车辆的误差控制参数；根据误差控制参数调整轨迹控制参数，并根据轨迹控制参数调整方向盘的角度。通过本发明提供的车辆的智能驾驶方法计算量小，实时性好。

技术领域

本发明涉及人工智能技术领域，具体涉及一种车辆的智能驾驶方法、车辆和可读存储介质。

背景技术

随着人工智能技术越来越发达，智能驾驶技术也不断的取得进步。而该技术一直是现代车辆研究领域的热点与难点，现阶段部分智能驾驶车辆的高精度定位通常通过高精地图和差分GPS进行定位，在对车辆定位之后，计算路径搜索的时候会循环计算局部或全局路径上距离车辆位置的最小欧式距离参考点，这种循环搜索算法的耗时较高，由于计算量大，实时性也很差。

发明内容

本发明提供了一种车辆的智能驾驶方法，旨在解决确定距离车辆最近的参考轨迹点时实时性差的问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种车辆的智能驾驶方法，该方法包括以下步骤：

实时监测所述车辆的车辆位置、车辆速度，根据所述车辆位置和所述导航线路上的多个参考轨迹点设置距离所述车辆位置最近的参考轨迹点为近端参考点；

根据所述近端参考点和所述预存的多个参考轨迹点更新导航线路；

根据更新后的所述导航线路和所述车辆速度确定所述车辆的轨迹控制参数；

根据车辆行驶方向，在位于所述导航线路上的参考轨迹点中选取横向偏差参考点；

根据所述导航线路的曲率和车辆行驶方向，在位于所述导航线路上的参考轨迹点中选取航向偏差参考点；

根据所述横向偏差参考点和所述航向偏差参考点生成所述车辆的误差控制参数；

根据所述误差控制参数调整所述轨迹控制参数，并根据所述轨迹控制参数调整方向盘的角度。

可选地，沿所述导航线路，连接每一参考轨迹点到下一参考轨迹点为第一矢量；

连接每一参考轨迹点到所述车辆位置为第二矢量；

计算与同一所述参考轨迹点连接的所述第一矢量和所述第二矢量的夹角，设置所述夹角为该所述参考轨迹点对应的轨迹点夹角；

遍历所有所述轨迹点夹角，将所述轨迹点夹角大于或等于九十度，且沿所述导航线路在该轨迹点夹角的上一个轨迹点夹角小于九十度的轨迹点夹角对应的参考轨迹点设为近端参考点。

可选地，根据所述车辆位置、所述导航线路和横向偏差参考点获取横向误差；

根据所述车辆位置、所述导航线路和航向偏差参考点获取航向误差；

获取所述导航线路上所述近端参考点的曲率；

根据所述近端参考点的曲率、横向误差和航向误差获得所述误差控制参数。

可选地，沿所述车辆行驶方向，设置距离所述车辆第一预设长度的位置为横向偏差辅助点；

将距离所述横向偏差辅助点最近的参考轨迹点设置为横向偏差参考点。

可选地，沿所述车辆行驶方向，设置距离所述车辆第二预设长度的位置为航向偏差辅助点；

将距离所述航向偏差辅助点最近的参考轨迹点设置为航向参考点；