[发明专利]摄像头外参标定方法、装置、感知设备和存储介质

权利要求书

1.一种摄像头外参标定方法，应用于驾驶辅助领域，其特征在于，包括：

获取第一标定靶的第一图像，所述第一标定靶包括预设形状的多个标定靶图案以及位于标定靶图案中心的第一标定靶中心点；

基于所述第一图像获取第一图像中心点的像素坐标系坐标，并通过摄像头内参转化成相机坐标系坐标，所述第一图像中心点为所述第一图像中标定靶图案的中心点；

获取第二标定靶的第二图像，所述第二标定靶包括预设形状的多个标定靶图案以及位于标定靶图案中心的第二标定靶中心点，所述第二标定靶的位置与所述第一标定靶不同；所述第二标定靶与所述第一标定靶平行；

基于所述第二图像获取第二图像中心点的像素坐标系坐标，并通过摄像头内参转换成相机坐标系坐标，所述第二图像中心点为所述第二图像中标定靶图案的中心点；

建立车辆坐标系，基于所述第一标定靶中心点、第二标定靶中心点，以及所述第一图像中心点、第二图像中心点的相机坐标系坐标，确定摄像头的车辆坐标系坐标；

所述建立车辆坐标系包括：

以所述第一标定靶的中心点为原点，以指向车辆前方的水平方向为X轴，以指向车辆侧方的水平方向为Y轴，以指向车辆上方的竖直方向为Z轴，建立所述车辆坐标系；

所述基于所述第一标定靶中心点、第二标定靶中心点，以及所述第一图像中心点、第二图像中心点的相机坐标系坐标，确定摄像头的车辆坐标系坐标包括：

获取两个第一标定靶中心点之间的距离w₂，两个第一标定靶中心点对应的第一图像中心点在相机坐标系下的距离w₁，以及相机光心到相机坐标系原点的距离d₃，计算相机光心到第一标定靶的垂直距离d₁：

基于相机光心到第一标定靶的垂直距离d₁确定摄像头在车辆坐标系下的X轴坐标；

获取两个第二图像中心点在相机坐标系之间的距离l₁，相机光心到相机坐标系原点的距离d₃，第一标定靶到相机光心的垂直距离d₁，以及第一标定靶到第二标定靶的垂直距离d₂，计算该第二图像中心点对应的第二标定靶中心点之间的距离l₂：

计算相机光心到车辆坐标系的坐标轴的距离l_cam：

基于相机光心到车辆坐标系的坐标轴的距离l_cam确定摄像头在车辆坐标系下的Y轴坐标以及Z轴坐标。

2.根据权利要求1所述的摄像头外参标定方法，其特征在于，所述第一标定靶还包括连通域，所述获取第一标定靶的第一图像之后还包括：

对所述第一图像进行预处理操作，所述预处理操作至少包括图像去畸变、图像去噪以及图像二值化。

3.根据权利要求1所述的摄像头外参标定方法，其特征在于，所述基于所述第一图像获取第一图像中心点的像素坐标系坐标包括：

获取所述第一图像中的标定靶图案内的所有像素点的像素坐标系坐标；

确定所有像素点的像素坐标系坐标的平均值，作为所述第一图像中心点的像素坐标系坐标。

4.根据权利要求1所述的摄像头外参标定方法，其特征在于，所述确定摄像头的车辆坐标系坐标之后还包括：

基于摄像头的车辆坐标系坐标以及预设参数，确定摄像头的偏转角度，所述预设参数至少包括：摄像头内参、摄像头与所述第一标定靶的相对位置参数以及所述第一标定靶的尺寸参数，所述偏转角度为所述第一标定靶中心点的理论位置与实际位置的偏差角度。

5.根据权利要求4所述的摄像头外参标定方法，其特征在于，所述确定摄像头的偏转角度包括：

基于所述第一标定靶中心点的车辆坐标系坐标，确定所述第一标定靶中心点的相机坐标系理论坐标；

基于所述第一图像中心点的像素坐标系坐标，确定所述第一标定靶中心点的相机坐标系实际坐标；

基于所述第一标定靶中心点的相机坐标系理论坐标与相机坐标系实际坐标，确定所述摄像头的偏转角度。