[发明专利]摄像头外参标定方法、装置、感知设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种摄像头外参标定方法、装置、感知设备和存储介质，其中，该摄像头外参标定方法包括：获取第一标定靶的第一图像；基于所述第一图像获取第一图像中心点的像素坐标系坐标，并通过摄像头内参转化成相机坐标系坐标；获取第二标定靶的第二图像；基于所述第二图像获取第二图像中心点的像素坐标系坐标，并通过摄像头内参转换成相机坐标系坐标；建立车辆坐标系，基于所述第一标定靶中心点、第二标定靶中心点，以及所述第一图像中心点、第二图像中心点的相机坐标系坐标，确定摄像头的车辆坐标系坐标。通过本申请，解决了相关技术中测量摄像头的安装位置存在偏差，导致标定摄像头旋转角度不够精确的问题，提高了摄像头外参标定的准确性。

技术领域

本申请涉及驾驶辅助领域，特别是涉及摄像头外参标定方法、装置、感知设备和存储介质。

背景技术

测距技术是驾驶辅助功能的重要组成部分，而测距技术的实现需要依赖于摄像头的内参数和外参数，才能获取世界坐标系中的实际距离。摄像头的内参数包括焦距、像素大小等，主要和摄像头的生产工艺相关。摄像头的外参数包括摄像头的安装位置、旋转角度等，主要和摄像头的安装状态相关。由于摄像头的内参数一般在出厂时已经固定不变，因此摄像头外参数的准确性对测距精度至关重要。

为了获取摄像头的外参数，相关技术都是先测量摄像头的安装位置和标定靶的位置，将摄像头的位置和标定靶的位置作为已知参数，计算摄像头的旋转角度。标定靶位置的精度容易得到保证，但是由于摄像头的安装工艺、测量误差等因素，摄像头的安装位置难以准确获取，进而导致摄像头的旋转角度不够精确。

针对相关技术中存在测量摄像头的安装位置存在偏差，导致标定摄像头旋转角度不够精确的技术问题，目前还没有提出有效的解决方案。

发明内容

在本实施例中提供了一种摄像头外参标定方法、装置、感知设备和存储介质，以解决相关技术中测量摄像头的安装位置存在偏差，导致标定摄像头旋转角度不够精确的问题。

第一个方面，在本实施例中提供了一种摄像头外参标定方法，应用于驾驶辅助领域，包括：

获取第一标定靶的第一图像，所述第一标定靶包括预设形状的标定靶图案以及位于标定靶图案中心的第一标定靶中心点；

基于所述第一图像获取第一图像中心点的像素坐标系坐标，并通过摄像头内参转化成相机坐标系坐标，所述第一图像中心点为所述第一图像中标定靶图案的中心点；

获取第二标定靶的第二图像，所述第二标定靶包括预设形状的标定靶图案以及位于标定靶图案中心的第二标定靶中心点，所述第二标定靶的位置与所述第一标定靶不同；

基于所述第二图像获取第二图像中心点的像素坐标系坐标，并通过摄像头内参转换成相机坐标系坐标，所述第二图像中心点为所述第二图像中标定靶图案的中心点；

建立车辆坐标系，基于所述第一标定靶中心点、第二标定靶中心点，以及所述第一图像中心点、第二图像中心点的相机坐标系坐标，确定摄像头的车辆坐标系坐标。

在其中的一些实施例中，所述第一标定靶还包括连通域，所述获取第一标定靶的第一图像之后还包括：

对所述第一图像进行预处理操作，所述预处理操作至少包括图像去畸变、图像去噪以及图像二值化。

在其中的一些实施例中，所述基于所述第一图像获取第一图像中心点的像素坐标系坐标包括：

获取所述第一图像中的标定靶图案内的所有像素点的像素坐标系坐标；

确定所有像素点的像素坐标系坐标的平均值，作为所述第一图像中心点的像素坐标系坐标。

在其中的一些实施例中，所述建立车辆坐标系包括：