[发明专利]工件的分拣方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种工件的分拣方法，其特征在于，所述工件的分拣方法包括以下步骤：

在进料传送带的工作区域检测到待分拣工件时，检测所述待分拣工件的工件编号；

根据所述工件编号遍历预设的数据库以确定所述工件编号是否存在对应的托盘编号，所述预设的数据库存有所述工件编号与托盘编号的对应关系；

当存在所述托盘编号，控制机器人抓取所述待分拣工件并确定所述托盘编号对应的托盘类型；

在所述托盘类型对应的托盘的数量大于1时，在所述托盘类型对应的托盘中确定空闲状态的待选择托盘，在所述待选择托盘的数量大于1时，在所述待选择托盘中确定距离输出传送带的工作区域最近的托盘作为目标托盘；

在检测到所述目标托盘轮换至所述输出传送带的工作区域时，控制机器人将所述待分拣工件放置到所述目标托盘，以完成所述待分拣工件的分拣。

2.如权利要求1所述的工件的分拣方法，其特征在于，所述在进料传送带的工作区域检测到待分拣工件时，检测所述待分拣工件的工件编号的步骤包括：

在进料传送带的工作区域检测到待分拣工件时，获取所述待分拣工件的图像信息；

对所述图像信息进行图像识别，得到所述待分拣工件的工件编号。

3.如权利要求1-2任一项所述的工件的分拣方法，其特征在于，所述在进料传送带的工作区域检测到待分拣工件时，检测所述待分拣工件的工件编号的步骤包括：

在进料传送带的工作区域检测到待分拣工件时，确定是否存在空闲状态的机器人；

当存在处于所述空闲状态的机器人时，检测所述待分拣工件的工件编号。

4.如权利要求1所述的工件的分拣方法，其特征在于，所述确定所述工件编号是否存在对应的托盘编号的步骤之后，所述方法还包括：

当不存在所述托盘编号，跳过所述工件的分拣流程，返回执行所述在进料传送带的工作区域检测到待分拣工件时，检测所述待分拣工件的工件编号的步骤。

5.如权利要求1所述的工件的分拣方法，其特征在于，所述当存在所述托盘编号，控制机器人抓取所述待分拣工件并确定所述托盘编号对应的托盘的数量的步骤之后，所述方法还包括：

在所述托盘类型对应的托盘的数量等于1时，直接控制机器人将所述待分拣工件放置到所述托盘类型对应的托盘。

6.如权利要求1所述的工件的分拣方法，其特征在于，所述确定所述工件编号是否存在对应的托盘编号的步骤包括：

根据所述工件编号遍历预设数据库，所述预设数据库随所述输出传送带中的托盘的空闲状态实时更新；

当所述预设数据库存储有与所述工件编号一致的编号，确定所述工件编号存在对应的托盘编号；

当所述预设数据库未存储有与所述工件编号一致的编号，确定所述工件编号不存在对应的托盘编号。

7.一种工件的分拣装置，其特征在于，所述工件的分拣装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6中任一项所述的工件的分拣方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的工件的分拣方法的步骤。