[发明专利]一种落井救援机器人及救援方法

权利要求书

1.一种落井救援机器人，其特征在于，

包括车架和机器人本体，所述机器人本体包括探测机器人、两个抱臂、绕线架、绕线筒、线缆、受力臂、滑轮、气缸、两个气管、橡胶层和两个肩带，所述绕线架与所述车架固定连接，且位于所述车架一侧，所述绕线筒与所述绕线架转动连接，且位于所述绕线架远离所述车架一侧，所述受力臂与所述车架固定连接，且位于靠近所述绕线架一侧，所述滑轮与所述受力臂转动连接，且位于所述受力臂远离所述车架一侧，所述线缆与所述绕线筒固定连接，并与所述滑轮滑动连接，且位于所述滑轮和所述绕线筒之间，所述探测机器人与所述线缆固定连接，且位于所述滑轮远离所述绕线筒一侧，两个所述抱臂分别与所述探测机器人转动连接，均位于所述探测机器人远离所述线缆一侧，两个所述气管分别与两个所述抱臂固定连接，均位于所述抱臂一侧，所述气缸与所述气管固定连接，且位于所述气管远离所述抱臂一侧，所述橡胶层与所述抱臂固定连接，且位于所述抱臂靠近所述气缸一侧，两个所述肩带分别与所述探测机器人固定连接，均位于所述探测机器人靠近所述抱臂一侧。

2.如权利要求1所述的一种落井救援机器人，其特征在于，

所述机器人本体还包括电机、主动轮、从动轮和皮带，所述从动轮与所述绕线筒固定连接，且位于所述绕线筒一侧，所述电机与所述车架固定连接，且位于靠近所述绕线架一侧，所述主动轮与所述电机固定连接，且位于所述电机靠近所述绕线架一侧，所述皮带套设于所述主动轮和所述从动轮上。

3.如权利要求1所述的一种落井救援机器人，其特征在于，

所述机器人本体还包括摄像头和照明灯，所述摄像头与所述探测机器人固定连接，且位于所述探测机器人一侧，所述照明灯与所述探测机器人固定连接，且位于靠近所述摄像头一侧。

4.如权利要求1所述的一种落井救援机器人，其特征在于，

所述机器人本体还包括显示屏和控制柜，所述控制柜与所述车架固定连接，且位于所述绕线架远离所述受力臂一侧，所述显示屏与所述控制柜固定连接，且位于所述控制柜一侧。

5.如权利要求1所述的一种落井救援机器人，其特征在于，

所述肩带包括肩带本体和卡扣，所述肩带本体与所述探测机器人固定连接，且位于所述探测机器人靠近所述抱臂一侧，所述卡扣与所述肩带本体固定连接，且位于所述肩带本体一侧，所述肩带本体具有卡槽，所述卡槽位于所述肩带本体远离所述卡扣一侧，且所述卡扣与所述卡槽契合。

6.如权利要求1所述的一种落井救援机器人，其特征在于，

所述车架包括车架本体和四个万向轮，所述车架本体与所述电机固定连接，且位于所述电机一侧，四个所述万向轮分别与所述车架本体固定连接，均位于所述车架本体远离所述电机一侧。

7.一种落井救援机器人救援方法，应用于如权利要求1-6任意一项所述的一种落井救援机器人，包括以下步骤：

机器人本体移动到救援地点，将受力臂和滑轮放置在井口上方；

启动机器人本体，电机转动使绕线筒转动下放探测机器人；

被困人员将肩带固定在自身肩部，抱臂抱起被困人员，电机反转上升探测机器人，将被困人员救出。