[发明专利]一种落井救援机器人及救援方法

说明书

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种落井救援机器人及救援方法；包括车架和机器人本体，机器人本体包括探测机器人、抱臂、绕线架、绕线筒、线缆、受力臂、滑轮、气缸、两个气管、橡胶层和两个肩带，绕线筒连接绕线架和线缆，皮滑轮连接受力臂和线缆，探测机器人连接抱臂、气缸和肩带，气管连接抱臂和气缸，探测机器人进入井内，被困人员将肩带固定在肩部，气缸运作通过气管给抱臂输气，抱臂转动将被困人员抱起，探测机器人上升救出被困人员，解决传统落井救援方法，被困人员手部有水渍比较滑，抓持机器人不稳再次掉落受伤的问题。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种落井救援机器人及救援方法。

背景技术

目前，我国农村存在大量老式水井和灌溉水井，一些工地和矿区也存在作业后没有及时回填的矿井和桩井，很多城市因发展建设需要，在地上挖井挖洞铺设水电气等管道，有时由于对这些具有安全隐患的各种井的管理和维护不到位，或人为破坏从而造成这些井的井口处于露天状态，致使小孩落井事故发生。

传统救援机器人救援是机器人下降，被困人员抓住机器人，跟随机器人上升，但由于被困人员手部有水渍比较滑，可能会导致上升过程人员抓不稳再次掉落受伤。

发明内容

本发明的目的在于提供一种落井救援机器人及救援方法，旨在解决传统落井救援方法，被困人员手部有水渍比较滑，抓持机器人不稳再次掉落受伤的问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种落井救援机器人，包括车架和机器人本体，所述机器人本体包括探测机器人、两个抱臂、绕线架、绕线筒、线缆、受力臂、滑轮、气缸、两个气管、橡胶层和两个肩带，所述绕线架与所述车架固定连接，且位于所述车架一侧，所述绕线筒与所述绕线架转动连接，且位于所述绕线架远离所述车架一侧，所述受力臂与所述车架固定连接，且位于靠近所述绕线架一侧，所述滑轮与所述受力臂转动连接，且位于所述受力臂远离所述车架一侧，所述线缆与所述绕线筒固定连接，并与所述滑轮滑动连接，且位于所述滑轮和所述绕线筒之间，所述探测机器人与所述线缆固定连接，且位于所述滑轮远离所述绕线筒一侧，两个所述抱臂分别与所述探测机器人转动连接，均位于所述探测机器人远离所述线缆一侧，两个所述气管分别与两个所述抱臂固定连接，均位于所述抱臂一侧，所述气缸与所述气管固定连接，且位于所述气管远离所述抱臂一侧，所述橡胶层与所述抱臂固定连接，且位于所述抱臂靠近所述气缸一侧，两个所述肩带分别与所述探测机器人固定连接，均位于所述探测机器人靠近所述抱臂一侧，所述车架对所述机器人本体提供安装条件，并移动所述机器人本体，所述机器人本体救援落井人员。

其中，所述机器人本体还包括电机、主动轮、从动轮和皮带，所述从动轮与所述绕线筒固定连接，且位于所述绕线筒一侧，所述电机与所述车架固定连接，且位于靠近所述绕线架一侧，所述主动轮与所述电机固定连接，且位于所述电机靠近所述绕线架一侧，所述皮带套设于所述主动轮和所述从动轮上，所述电机通电转动带动所述主动轮转动，所述主动轮转动带动所述皮带转动，所述皮带转动带动所述从动轮转动，从而使所述绕线筒转动松动所述线缆，使所述探测机器人下降。

其中，所述机器人本体还包括摄像头和照明灯，所述摄像头与所述探测机器人固定连接，且位于所述探测机器人一侧，所述照明灯与所述探测机器人固定连接，且位于靠近所述摄像头一侧，所述照明灯给所述探测机器人提供照明，所述摄像头拍摄井下情况传递给救援人员。

其中，所述机器人本体还包括显示屏和控制柜，所述控制柜与所述车架固定连接，且位于所述绕线架远离所述受力臂一侧，所述显示屏与所述控制柜固定连接，且位于所述控制柜一侧，所述显示屏显示所述摄像头拍摄的画面，所述控制柜控制所述探测机器人的下降上升过程。