[发明专利]物流件抓取方法、抓取设备及存储介质

权利要求书

1.一种物流件抓取方法，其特征在于，应用于抓取设备，所述方法包括：

响应于目标物流件抓取指令采集环境图像，并根据所述环境图像确定所述目标物流件的第一模糊位置，其中，所述第一模糊位置在所述目标物流件的外轮廓区域内；

根据所述第一模糊位置确定抓取位置，并移动至所述抓取位置；

采集包含所述目标物流件的物流件图像，并根据所述物流件图像确定所述目标物流件的第二模糊位置、以及所述目标物流件上的目标文本标识位置；

根据所述第二模糊位置与所述目标文本标识位置确定物流件目标位置；

根据所述物流件目标位置对目标物流件进行抓取；

其中，所述目标物流件抓取指令包括目标物流件的颜色特征，所述根据所述环境图像确定所述目标物流件的第一模糊位置，包括：

基于预设的畸变消除模型，消除所述环境图像中的畸变得到消畸图像；

对所述消畸图像进行轮廓识别，以获取所述消畸图像中多个物流件的外轮廓；

对每一所述物流件的外轮廓区域内的像素进行颜色特征提取，得到对应的颜色特征阵列；

根据所述颜色特征阵列计算出平均颜色特征，并以所述平均颜色特征作为对应外轮廓的颜色特征；

计算每一所述外轮廓的颜色特征与目标物流件的颜色特征的相似度，以颜色特征相似度最高的外轮廓作为所述目标物流件对应的外轮廓，以所述目标物流件对应的外轮廓区域作为所述第一模糊位置。

2.根据权利要求1所述的物流件抓取方法，其特征在于，所述根据所述第一模糊位置确定抓取位置，包括：

获取所述第一模糊位置的位置中心，并根据所述位置中心确定可抓取区域；

获取所述抓取设备在所述环境图像预设的可移动轨迹；

获取所述可移动轨迹和所述可抓取区域的重合区域；

获取所述重合区域多个位置点的位置信息，并根据多个所述位置信息确定所述抓取设备的抓取位置。

3.根据权利要求1所述的物流件抓取方法，其特征在于，所述根据所述第一模糊位置确定抓取位置，包括：

获取所述第一模糊位置的位置中心，并根据所述位置中心确定可抓取区域；

获取所述环境图像中障碍物对应的位置信息及种类信息；

根据所述位置信息及所述种类信息构建所述抓取设备的可移动轨迹；

获取所述可移动轨迹和所述可抓取区域的重合区域；

获取所述重合区域多个位置点的位置信息，并根据多个所述位置信息确定所述抓取设备的抓取位置。

4.根据权利要求3所述的物流件抓取方法，其特征在于，所述根据所述位置信息及所述种类信息构建所述抓取设备的可移动轨迹，包括：

根据所述种类信息确定与所述种类信息对应的障碍物高度与占地范围；

获取所述抓取设备的可爬升高度，并根据所述可爬升高度与所述障碍物高度确定所述障碍物是否可翻越；

根据不可翻越的所述障碍物的位置信息与占地范围确定所述环境图像中的可翻越区域；

获取所述抓取设备的行驶宽度，并根据所述行驶宽度与所述可翻越区域的宽度确定所述抓取设备的可移动轨迹。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标物流件上的目标文本标识位置，包括：

基于预设的文本识别模型对所述物流件图像进行识别，获得所述目标物流件表面的多个文本标识的信息，其中，所述文本标识的信息至少包括轮廓位置、及标识内容；

根据所述标识内容从所述多个文本标识中筛选出所述目标文本标识；

根据所述目标文本标识对应的轮廓位置，确定所述目标文本标识位置。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二模糊位置与所述目标文本标识位置确定物流件目标位置，包括：

根据所述物流件图像构建虚拟坐标系；

根据所述第二模糊位置与所述目标文本标识位置在所述物流件图像中的相对位置，确定所述第二模糊位置与所述目标文本标识位置在所述虚拟坐标系中的相对位置；

以所述第二模糊位置与所述目标文本标识位置在所述虚拟坐标系中的相对位置的中点作为物流件目标位置。