[发明专利]物流件抓取方法、抓取设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种物流件抓取方法、抓取设备及存储介质，物流件抓取方法应用于抓取设备，包括：响应于目标物流件抓取指令采集环境图像，并根据环境图像确定目标物流件的第一模糊位置，其中，第一模糊位置在目标物流件的外轮廓区域内；根据第一模糊位置确定抓取位置，并移动至抓取位置；采集包含目标物流件的物流件图像，并根据物流件图像确定目标物流件的第二模糊位置、以及目标物流件上的目标文本标识位置；根据第二模糊位置与目标文本标识位置确定物流件目标位置；根据物流件目标位置对目标物流件进行抓取。通过两次采集图像并结合目标物流件上目标文本标识的位置确定物流件的目标位置以执行抓取，能准确且稳定地对物流件进行抓取操作。

技术领域

本申请涉及物件抓取领域，尤其涉及一种物流件抓取方法、抓取设备及存储介质。

背景技术

目前，人们常常相互寄收物流件，并由物流公司对这些物流件进行运送。物流公司在处理这些物流件时，需要动用人工对物流件抓取、分拣、并运送。

但使用人力进行物流件抓取的方案成本较高，而且人工抓取较为费时费力，同时，使用机器对物流件进行抓取容易出现失误，抓取操作不够准确，而且当物流件距离机器过近时，机器也难以进行抓取，影响了物流件抓取的稳定性。

因此，如何准确且稳定地对物流件进行抓取操作，是本领域技术人员正在研究的热门课题。

发明内容

本申请提供一种物流件抓取方法、抓取设备及存储介质，旨在准确地对物流件进行抓取操作。

第一方面，本申请提供了一种物流件抓取方法，应用于抓取设备，包括：

响应于目标物流件抓取指令采集环境图像，并根据环境图像确定目标物流件的第一模糊位置，其中，第一模糊位置在目标物流件的外轮廓区域内；

根据第一模糊位置确定抓取位置，并移动至抓取位置；

采集包含目标物流件的物流件图像，并根据物流件图像确定目标物流件的第二模糊位置、以及目标物流件上的目标文本标识位置；

根据第二模糊位置与目标文本标识位置确定物流件目标位置；

根据物流件目标位置对目标物流件进行抓取。

可选的，目标物流件抓取指令包括目标物流件的颜色特征，根据环境图像确定目标物流件的第一模糊位置，包括：

基于预设的畸变消除模型，消除环境图像中的畸变得到消畸图像；

对消畸图像进行轮廓识别，以获取消畸图像中多个物流件的外轮廓；

根据每一外轮廓区域内的颜色特征与目标物流件的颜色特征确定消畸图像中目标物流件对应的外轮廓，以目标物流件对应的外轮廓区域作为第一模糊位置。

可选的，根据每一外轮廓区域内的颜色特征与目标物流件的颜色特征确定消畸图像中目标物流件对应的外轮廓，包括：

对每一物流件的外轮廓区域内的像素进行颜色特征提取，得到对应的颜色特征阵列；

根据颜色特征阵列计算出平均颜色特征，并以平均颜色特征作为对应外轮廓的颜色特征；

计算每一外轮廓的颜色特征与目标物流件的颜色特征的相似度，并以颜色特征相似度最高的外轮廓作为目标物流件对应的外轮廓。

可选的，根据第一模糊位置确定抓取位置，包括：

获取第一模糊位置的位置中心，并根据位置中心确定可抓取区域；

获取抓取设备在环境图像预设的可移动轨迹；

获取可移动轨迹和可抓取区域的重合区域；

获取重合区域多个位置点的位置信息，并根据多个位置信息确定抓取设备的抓取位置。