[发明专利]一种选择性喂苗装置及其控制方法和移栽机

权利要求书

1.一种选择性喂苗装置，其特征在于，包括接苗装置(1)、弃苗装置(2)、检测机构和控制系统(3)；

所述接苗装置(1)安装于移栽机栽植单元(4)上方，所述弃苗装置(2)位于接苗装置(1)和移栽机栽植单元(4)之间，用于剔除不合格的钵苗；

所述检测机构包括第一传感器(101)、第二传感器(107)、第三传感器(106-2)、颜色传感器(103)，所述第一传感器(101)用于检测是否有钵苗落入接苗装置(1)，所述第二传感器(107)用于检测是否有钵苗从接苗装置(1)落出，所述第三传感器(106-2)用于检测落入接苗装置(1)中钵苗的压力信号；所述颜色传感器(103)用于检测落入接苗装置(1)的钵苗颜色；所述检测机构将检测的数据传递给控制系统(3)；

所述控制系统(3)分别与接苗装置(1)、弃苗装置(2)和检测机构连接，所述控制系统(3)根据颜色传感器(103)检测的钵苗图像以及第三传感器(106-2)检测的钵苗压力信号进行钵苗性状的判断，当钵苗图像颜色和钵苗压力信号均在预设值范围内，判断该钵苗为合格钵苗(5)，否则为不合格的废苗(6)，控制系统(3)控制接苗装置(1)底部的苗盖(106)打开，合格钵苗(5)落入栽植单元(4)进行栽植；废苗(6)完全经过第二传感器(107)时，控制系统(3)控制弃苗装置(2)将废苗(6)剔除。

2.根据权利要求1所述的选择性喂苗装置，其特征在于，所述接苗装置(1)包括接苗筒(102)、推杆(104)和苗盖(106)；所述接苗筒(102)安装于栽植单元(4)上方，接苗筒(102)的底部设有苗盖(106)，所述推杆(104)的底座安装于接苗筒(102)外侧，所述推杆(104)的活动杆与苗盖(106)连接。

3.根据权利要求2所述的一种选择性喂苗装置，其特征在于，所述苗盖(106)结构为对开门结构，苗盖(106)两侧的对开门分别通过固定板(105)与接苗筒(102)的底部连接，所述推杆(104)的活动杆通过两个连杆(104-5)分别与苗盖(106)的对开门连接。

4.根据权利要求2所述的选择性喂苗装置，其特征在于，所述苗盖(106)包括缓冲垫(106-1)和安装板(106-3)；所述缓冲垫(106-1)安装在第三传感器(106-2)上，所述第三传感器(106-2)安装于安装板(106-3)上，所述安装板(106-3)底部与推杆(104)连接。

5.根据权利要求4所述的选择性喂苗装置，其特征在于，所述推杆(104)包括定位板(104-1)、缸体(104-2)、活塞杆(104-3)、接头(104-4)、连杆(104-5)和连接板(104-6)；所述定位板(104-1)安装于接苗筒(102)外侧，所述缸体(104-2)与定位板(104-1)连接，所述活塞杆(104-3)的一端安装于缸体(104-2)内，所述活塞杆(104-3)的另一端与接头(104-4)连接，两个所述连杆(104-5)的一端分别与接头(104-4)铰接，所述连杆(104-5)另一端与连接板(104-6)铰接，所述连接板(104-6)与苗盖(106)的安装板(106-3)连接。

6.根据权利要求1所述的选择性喂苗装置，其特征在于，所述弃苗装置(2)包括弃苗器(21)和弃苗箱(22)；所述弃苗器(21)安装于栽植单元(4)和接苗装置(1)之间，用于将废苗(6)剔除进弃苗箱(22)。

7.根据权利要求6所述的选择性喂苗装置，其特征在于，所述弃苗装置(2)还包括计数器(23)和警报器(24)；所述计数器(23)用于检测剔除废苗(6)的数量，并把数量信号传递到控制系统(3)；当所述计数器(23)检测到废苗(6)的个数达到上限，控制系统(3)控制警报器(24)发出警报。

8.根据权利要求6所述的选择性喂苗装置，其特征在于，所述弃苗器(21)采用机械动力或流体动力将废苗(6)剔向弃苗箱(22)。

9.一种移栽机，其特征在于，包括权利要求1-8任意一项所述选择性喂苗装置。

10.一种根据权利要求1-8任意一项所述选择性喂苗装置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：相关参数设置：在控制系统(3)中设定完整钵苗的重量范围以及合格钵苗植株的颜色；

步骤2：当所述第一传感器(101)检测到有钵苗落入接苗装置(1)，控制系统(3)控制颜色传感器(103)采集钵苗的图像并传递给控制系统(3)，所述第三传感器(106-2)检测钵苗的压力信号并传递给控制系统(3)；

步骤3：所述控制系统(3)根据颜色传感器(103)实时采集的图像，分析、判断是否为合格钵苗植株的颜色，控制系统(3)根据第三传感器(106-2)检测钵苗的压力信号判断是否在预设重量范围内，当钵苗图像的植株颜色和钵苗压力信号均在预设值范围内，判断该钵苗为合格钵苗(5)，否则为不合格的废苗(6)，控制系统(3)控制接苗装置(1)底部的苗盖(106)打开，合格钵苗(5)落入栽植单元(4)进行栽植；废苗(6)完全经过第二传感器(107)时，控制系统(3)控制弃苗装置(2)将废苗(6)剔除。