[发明专利]一种选择性喂苗装置及其控制方法和移栽机

说明书

本发明提供一种选择性喂苗装置及其控制方法和移栽机，包括接苗装置、弃苗装置、检测机构和控制系统；所述接苗装置安装于移栽机栽植单元上方，所述弃苗装置位于接苗装置和移栽机栽植单元之间，用于剔除不合格的钵苗；具有高效筛选钵苗的优点，控制系统实时检测下落钵苗信息，将受到的实际钵苗压力与预先设定好的压力范围进行比对，并且配合着颜色传感器对下落钵苗的颜色捕捉，判断钵苗颜色是否合格，一旦发现不满足条件的钵苗，可以及时将其剔除出移栽环节并回收，消除低质量移栽现象。

技术领域

本发明属于智能农机技术领域，尤其涉及一种选择性喂苗装置及其控制方法和移栽机。

背景技术

穴盘育苗技术的应用很好地克服了传统床土育苗的不足，育苗成活率高，便于运输，可以实现工厂化育苗，提高育苗效率。但在育苗过程中，诸多因素会导致钵苗的性状参差不齐，如植株颜色、整株重量。不仅如此，在移栽机构进行取投苗的过程中，还会出现将钵苗破坏、取投苗失败等现象。

针对上述现象，已有相关研究，但仍不够成熟，如现有技术中的用于蔬菜移栽机的劣质钵苗剔除装置及其剔除方法可以检测土壤湿度和含氧量，但仅适用于研究阶段；如现有技术中的穴盘苗分级装置可初步实现剔苗作业，但结构复杂，成本较高。

发明内容

针对现有技术中存在的不足，本发明提供了一种选择性喂苗装置及其控制方法，具有高效筛选钵苗的优点，控制系统实时检测下落钵苗信息，将受到的实际钵苗压力与预先设定好的压力范围进行比对，并且配合着颜色传感器对下落钵苗的颜色捕捉，判断钵苗颜色是否合格，一旦发现不满足条件的钵苗，可以及时将其剔除出移栽环节并回收，消除低质量移栽现象。本发明所述选择性喂苗装置加装于取苗机构和栽植机构之间，即在投苗环节增加一套选择性喂苗装置，使其能够主动甄别好坏苗，确保栽植质量。

针对上述目的，本发明提供如下的技术方案：

一种选择性喂苗装置，包括接苗装置、弃苗装置、检测机构和控制系统；

所述接苗装置安装于移栽机栽植单元上方，所述弃苗装置位于接苗装置和移栽机栽植单元之间，用于剔除不合格的钵苗；

所述检测机构包括第一传感器、第二传感器、第三传感器、颜色传感器，所述第一传感器用于检测是否有钵苗落入接苗装置，所述第二传感器用于检测是否有钵苗从接苗装置落出，所述第三传感器用于检测落入接苗装置中钵苗的压力信号；所述颜色传感器用于检测落入接苗装置的钵苗颜色；所述检测机构将检测的数据传递给控制系统；

所述控制系统分别与接苗装置、弃苗装置和检测机构连接，所述控制系统根据颜色传感器检测的钵苗图像以及第三传感器检测的钵苗压力信号进行钵苗性状的判断，当钵苗图像颜色和钵苗压力信号均在预设值范围内，判断该钵苗为合格钵苗，否则为不合格的废苗，所述控制系统控制接苗装置底部的苗盖打开，所述合格钵苗落入栽植单元进行栽植；所述废苗完全经过第二传感器时，所述控制系统控制弃苗装置将废苗剔除。

上述方案中，所述接苗装置包括接苗筒、推杆和苗盖；所述接苗筒安装于栽植单元上方，接苗筒的底部设有苗盖，所述推杆的底座安装于接苗筒外侧，所述推杆的活动杆与苗盖连接。

进一步的，所述苗盖结构为对开门结构，所述苗盖两侧的对开门分别通过固定板与接苗筒的底部连接，所述推杆的活动杆通过两个连杆分别与苗盖的对开门连接。

进一步的，所述苗盖包括缓冲垫和安装板；所述缓冲垫安装在第三传感器上，所述第三传感器安装于安装板上，所述安装板底部与推杆连接。

进一步的，所述推杆包括定位板、缸体、活塞杆、接头、连杆和连接板；所述定位板安装于接苗筒外侧，所述缸体与定位板连接，所述活塞杆的一端安装于缸体内，所述活塞杆的另一端与接头连接，两个所述连杆的一端分别与接头铰接，所述连杆另一端与连接板铰接，所述连接板与苗盖的安装板连接；所述推杆每一侧的连杆和苗盖都与活塞杆形成滑块摇杆机构。