[发明专利]一种立体库搬运机器人安全防护机构

权利要求书

1.一种立体库搬运机器人安全防护机构，其特征在于：包括堆垛机承载台（1），所述堆垛机承载台（1）包括左侧板（11）、右侧板（12）以及所述左侧板（11）和右侧板（12）底部之间连接有的底侧板（13），所述左侧板（11）的右侧部位上安装有供立体库搬运机器人（j）的左侧车轮部分前后行走的左导轨总成，所述右侧板（12）的左侧部位上安装有供立体库搬运机器人的右侧车轮部分前后行走的右导轨总成，所述左导轨总成具有能下陷形成供立体库搬运机器人（j）的左侧车轮部分向下置入以降低立体库搬运机器人（j）重心又能上升供立体库搬运机器人（j）行走的左变形部分（a0），所述右导轨总成具有能下陷形成供立体库搬运机器人（j）的右侧车轮部分向下置入以降低立体库搬运机器人（j）重心又能上升供立体库搬运机器人（j）行走的右变形部分（b0）。

2.根据权利要求1所述的一种立体库搬运机器人安全防护机构，其特征在于：所述左导轨总成包括所述左侧板（11）的右侧板面安装有的前后间隔分布的左前固定导轨（a1）和左后固定导轨（a2）以及相对所述左前固定导轨（a1）和左后固定导轨（a2）能移动的左变形导轨（x），所述左变形导轨（x）其中有一段架设在所述左前固定导轨（a1）和左后固定导轨（a2）上的段落为所述左变形部分（a0），所述左前固定导轨（a1）和左后固定导轨（a2）之间在前后间形成左侧间隔空间（a12）并供所述左变形部分（a0）下陷和上升，所述右导轨总成包括所述右侧板（12）的左侧板面安装有的前后间隔分布的右前固定导轨（b1）和右后固定导轨（b2）以及相对所述右前固定导轨（b1）和右后固定导轨（b2）能移动的右变形导轨（y），所述右变形导轨（y）其中有一段架设在所述右前固定导轨（b1）和右后固定导轨（b2）上的段落为右变形部分（b0），所述右前固定导轨（b1）和右后固定导轨（b2）之间在前后间形成右侧间隔空间（b12）并供所述右变形部分（b0）下陷和上升。

3.根据权利要求2所述的一种立体库搬运机器人安全防护机构，其特征在于：所述左变形导轨（x）和所述右变形导轨（y）均为橡胶导轨。

4.根据权利要求3所述的一种立体库搬运机器人安全防护机构，其特征在于：所述左变形导轨（x）的背面垫设有一条左刚性链条（m），所述右变形导轨（y）的背面垫设有一条右刚性链条（n）。

5.根据权利要求3所述的一种立体库搬运机器人安全防护机构，其特征在于：所述堆垛机承载台（1）上安装有处在所述左前固定导轨（a1）和左后固定导轨（a2）之间并能承载和牵引所述左变形部分（a0）下陷和上升的左中升降支撑导轨（a3），所述堆垛机承载台（1）上安装有处在所述右前固定导轨（b1）和右后固定导轨（b2）之间并能承载和牵引所述右变形部分（b0）下陷和上升的右中升降支撑导轨（b3）。

6.根据权利要求5所述的一种立体库搬运机器人安全防护机构，其特征在于：所述堆垛机承载台（1）上安装有用于对所述左变形导轨（x）前后两端部分拉拽并使得所述左变形导轨（x）始终处于张紧状态的左侧跟随牵拉装置，所述堆垛机承载台（1）上安装有用于对所述右变形导轨（y）前后两端部分拉拽并使得所述右变形导轨（y）始终处于张紧状态的右侧跟随牵拉装置。

7.根据权利要求5所述的一种立体库搬运机器人安全防护机构，其特征在于：所述左前固定导轨（a1）的后端部分铰接有左前引导导轨（a11），所述左后固定导轨（a2）的前端部分铰接有左后引导导轨（a21），所述左前引导导轨（a11）和所述左后引导导轨（a21）分别处在左中升降支撑导轨（a3）的前后侧，所述右前固定导轨（b1）的后端部分铰接有右前引导导轨（b11），所述右后固定导轨（b2）的前端部分铰接有右后引导导轨（b21），所述右前引导导轨（b11）和所述右后引导导轨（b21）分别处在右中升降支撑导轨（b3）的前后侧。