[发明专利]压缩式垃圾车自动避障的控制方法在审
| 申请号： | 202111086949.4 | 申请日： | 2021-09-16 |
| 公开（公告）号： | CN113778098A | 公开（公告）日： | 2021-12-10 |
| 发明（设计）人： | 倪俊俊;卢冠锦;吴强斌;叶文海;江威 | 申请（专利权）人： | 福建龙马环卫装备股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 福州君诚知识产权代理有限公司 35211 | 代理人： | 戴雨君 |
| 地址： | 364000 *** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 压缩 垃圾车 自动 控制 方法 | ||
1.压缩式垃圾车自动避障的控制方法，其特征在于：其包括以下步骤：
（1）开始压缩循环时，刮板先进行旋起动作，刮板旋起到位时，刮板旋起到位的位置感应器SQ1触发，然后进行滑板下行动作；
（2）滑板下行时：
A、在设定时间T1内，滑板下行到位的位置感应器SQ2触发后，这时自动避障功能不触发，接着进行压填循环的刮板压下动作；
B、在设定时间T1内，滑板下行到位的位置感应器SQ2没有触发，这时压填循环的滑板下行动作停止、自动避障功能起作用：滑板自动上行，直到滑板上行到位的位置感应器SQ4触发，滑板上行动作停止，自动避障功能动作结束，同时报警提醒操作员将不合要求的垃圾清除；
（3）滑板下行没有触发自动避障功能，且刮板压下时：
A、在设定时间T2内，刮板压下到位的位置感应器SQ3触发后，这时自动避障功能不触发，自动进行压填循环的滑板上行动作；
B、在设定时间T2内，刮板压下到位的位置感应器SQ3没有触发，这时压填循环的刮板压下动作停止、自动避障功能起作用：刮板自动旋起，刮板旋起到位的位置感应器SQ1触发后滑板自动上行，直到滑板上行到位的位置感应器SQ4触发，滑板上行动作停止，自动避障功能动作结束，同时报警提醒操作员将不合要求的垃圾清除；
（4）刮板压下没有触发自动避障功能，且滑板上行时，滑板上行到位的位置感应器SQ4触发后，再继续刮板旋起，如此反复连续作业。
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