[发明专利]压缩式垃圾车自动避障的控制方法

说明书

本发明公开压缩式垃圾车自动避障的控制方法，当在压填循环时，遇到不合要求的垃圾，刮板、滑板会自动避障，同时报警提醒操作员将不合要求的垃圾清除，可有效避免压填循环动作停滞，达到降低压填系统设备发生故障的使用效果。

技术领域

本发明涉及压缩垃圾车领域，尤其涉及压缩式垃圾车自动避障的控制方法。

背景技术

目前国内的压缩式垃圾车，在压填循环时，刮板、滑板根据位置感应器的信号进行动作切换：先刮板旋起动作，刮板旋起到位的位置感应器SQ1触发后，再滑板下行动作，滑板下行到位的位置感应器SQ2触发后，再刮板压下动作，刮板压下到位的位置感应器SQ3触发后，再滑板上行动作，滑板上行到位的位置感应器SQ4触发后，再继续刮板旋起，如此反复连续作业。

由于我国对于垃圾分类的应用及推广还处于初级阶段，垃圾车在装载时可能会碰到各式各样的垃圾，可能会有一些建筑垃圾或工业垃圾等夹杂于生活垃圾中。这些质地较硬垃圾或者不合要求的垃圾（建筑垃圾）倒入垃圾车填料器中，则可能会使现有的压填循环动作因各处的位置感应器无法触发而导致动作停滞，如果系统长时间处于大压力状态就可能会增加系统的故障率，降低设备的使用寿命。

发明内容

为克服现有技术中的不足，本发明的目的在于提供一种压缩式垃圾车自动避障的控制方法。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

压缩式垃圾车自动避障的控制方法，其包括以下步骤：

（1）开始压缩循环时，刮板先进行旋起动作，刮板旋起到位时，刮板旋起到位的位置感应器SQ1触发，然后进行滑板下行动作；

（2）滑板下行时：

A、在设定时间T1内，滑板下行到位的位置感应器SQ2触发后，这时自动避障功能不触发，接着进行压填循环的刮板压下动作；

B、在设定时间T1内，滑板下行到位的位置感应器SQ2没有触发，这时压填循环的滑板下行动作停止、自动避障功能起作用：滑板自动上行，直到滑板上行到位的位置感应器SQ4触发，滑板上行动作停止，自动避障功能动作结束，同时报警提醒操作员将不合要求的垃圾清除；

（3）滑板下行没有触发自动避障功能，且刮板压下时：

A、在设定时间T2内，刮板压下到位的位置感应器SQ3触发后，这时自动避障功能不触发，自动进行压填循环的滑板上行动作；

B、在设定时间T2内，刮板压下到位的位置感应器SQ3没有触发，这时压填循环的刮板压下动作停止、自动避障功能起作用：刮板自动旋起，刮板旋起到位的位置感应器SQ1触发后滑板自动上行，直到滑板上行到位的位置感应器SQ4触发，滑板上行动作停止，自动避障功能动作结束，同时报警提醒操作员将不合要求的垃圾清除；

（4）刮板压下没有触发自动避障功能，且滑板上行时，滑板上行到位的位置感应器SQ4触发后，再继续刮板旋起，如此反复连续作业。

本发明采用以上技术方案，当在压填循环时，遇到不合要求的垃圾（建筑垃圾），刮板、滑板会自动避障，同时报警提醒操作员将不合要求的垃圾清除，可有效避免压填循环动作停滞，达到降低压填系统设备发生故障的使用效果。

附图说明

以下结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细说明；

图1为本发明压缩式垃圾车自动避障的控制方法斗的流程图。

具体实施方式

如图1所示，本发明压缩式垃圾车自动避障的控制方法，其包括以下步骤：

（1）开始压缩循环时，刮板先进行旋起动作，刮板旋起到位时，刮板旋起到位的位置感应器SQ1触发，然后进行滑板下行动作；

（2）滑板下行时：

A、在设定时间T1内，滑板下行到位的位置感应器SQ2触发后，这时自动避障功能不触发，接着进行压填循环的刮板压下动作；