[发明专利]控制方法、全挂车车架以及存储介质

权利要求书

1.一种控制方法，其特征在于，包括控制系统，所述控制系统包括：

制动器；

速度传感器，用于获取牵引车当前的行驶速度V；

传感器组件，包括安装在牵引车上的倾角传感器，所述倾角传感器用于获取当前牵引车的倾角α；所述传感器组件用于获取当前牵引车的行驶状态信息；所述行驶状态信息包括牵引车当前所处道路的坡度和弯度；控制器，所述制动器、所述速度传感器以及路况信息获取装置均与所述控制器连接；

或，

制动器；

速度传感器，用于获取牵引车或全挂车当前的行驶速度V；

道路信息获取装置，包括与路况信息中心连接的通讯模块，用于获取前方的路况信息，所述路况信息包括道路的坡度和弯度；

定位装置，用于获取牵引车当前的位置；

控制器，所述制动器、所述速度传感器以及所述道路信息获取装置均与所述控制器连接；

所述控制方法包括：

识别当前牵引车和全挂车的行驶速度V；

识别当前牵引车和全挂车是否处于下坡和转弯状态；

当行驶速度V达到设定值且牵引车和全挂车处于下坡和转弯状态时，则间隔t时间对全挂车进行循环制动至速度V₄，使得牵引车与全挂车减速且相互拉伸，为牵引车提供最大的转向空间。

2.一种用于执行权利要求1所述的控制方法的全挂车车架，其特征在于，所述全挂车车架包括车架本体（10）、安装在所述车架本体（10）底部且与所述车架本体（10）固定连接的车轮轮架（20）、与所述车架本体（10）铰接的连接组件以及控制系统；其中，所述连接组件的一端与所述车架本体（10）活动连接。

3.根据权利要求2所述的全挂车车架，其特征在于，所述连接组件包括主连接轴（31）和设置在所述主连接轴（31）末端且相互形成β夹角的第一支连接轴（32）和第二支连接轴（33）。

4.根据权利要求2或3所述的全挂车车架，其特征在于，所述连接组件与所述车架本体（10）连接的另一端设置有第一连接部，所述第一连接部用于与牵引车铰接。

5.根据权利要求2所述的全挂车车架，其特征在于，所述车轮轮架（20）包括轮架本体（21）和与所述轮架本体（21）连接的第二连接部（22）；所述轮架本体（21）通过所述第二连接部（22）与所述车架本体（10）转动连接。

6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1所述的控制方法。