[发明专利]采掘设备的控制系统和方法

权利要求书

1.一种采掘设备的控制系统，其特征在于，包括：

第一手柄，用于生成第一行走信号，所述第一行走信号用于控制采掘设备中的第一行走履带行走；

第二手柄，用于生成第二行走信号，所述第二行走信号用于控制所述采掘设备中的第二行走履带行走；

分别与所述第一手柄和所述第二手柄连接的控制器，用于获取所述第一行走信号和所述第二行走信号，根据所述第一行走信号和所述第二行走信号，确定所述第一行走履带和所述第二行走履带是否同步行走，若否，则对所述采掘设备进行航偏控制。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：与所述控制器连接的第一变频器和第二变频器、与所述第一变频器连接的第一变频电机、与所述第一变频电机连接的第一减速器、与所述第二变频器连接的第二变频电机，以及与所述第二变频电机连接的第二减速器；

所述控制器，具体用于根据所述第一行走信号确定所述第一手柄的转动角度，并根据所述第二行走信号确定所述第二手柄的转动角度，确定所述第一手柄的转动角度和所述第二手柄的转动角度之间的角度偏移量，在所述角度偏移量处于第一设定范围内时，根据所述第一行走信号确定所述第一变频器的第一参考输出频率，并根据所述第二行走信号确定所述第二变频器的第二参考输出频率；

所述第一变频器，用于根据所述第一参考输出频率，控制所述第一变频电机转动，以通过所述第一变频电机驱动所述第一减速器转动，并通过所述第一减速器驱动所述第一行走履带行走；

所述第二变频器，用于根据所述第二参考输出频率，控制所述第二变频电机转动，以通过所述第二变频电机驱动所述第二减速器转动，并通过所述第二减速器驱动所述第二行走履带行走；

所述控制器，还用于获取所述第一变频器输出的第一实际输出频率，及所述第二变频器输出的第二实际输出频率，并确定所述第一实际输出频率和所述第二实际输出频率之间的第一频率偏移量，以及确定所述第一参考输出频率和所述第二参考输出频率之间的第二频率偏移量，根据所述第一频率偏移量和所述第二频率偏移量，对所述采掘设备进行航偏控制。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述控制器，具体用于：

调整所述第一变频器的第一参考输出频率，和/或，调整所述第二变频器的第二参考输出频率，以使所述第一频率偏移量和所述第二频率偏移量之间的差值处于第二设定范围内。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述控制器，还用于：

在对所述第一变频器的第一参考输出频率进行调整后，和/或，在对所述第二变频器的第二参考输出频率进行调整后，若所述第一频率偏移量和所述第二频率偏移量之间的差值未处于所述第二设定范围内，则发送第一报警信息；

其中，所述第一报警信息用于指示所述采掘设备发生故障，包括故障位置和/或故障原因。

5.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述控制器，具体用于：

在所述角度偏移量未处于第一设定范围内时，发送第二报警信息，其中，所述第二报警信息用于提示操作人员对所述采掘设备进行检修；

停止输出信号，以控制所述采掘设备停止工作。

6.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

与所述控制器和所述第一减速器连接的第一编码器，用于获取所述第一减速器输出的第一实际转速，并根据所述第一实际转速，确定所述第一行走履带的实际移动距离；

与所述控制器和所述第二减速器连接的第二编码器，用于获取所述第二减速器输出的第二实际转速，并根据所述第二实际转速，确定所述第二行走履带的实际移动距离；

所述控制器，还用于从所述第一编码器获取所述第一行走履带的实际移动距离，并从所述第二编码器获取所述第二行走履带的实际移动距离，确定所述第一行走履带的实际移动距离和所述第二行走履带的实际移动距离之间的第一距离偏移量，以及，根据所述第一参考输出频率和所述第二参考输出频率，确定第二距离偏移量，根据所述第一距离偏移量和所述第二距离偏移量，对所述采掘设备进行航偏控制。