[发明专利]一种多传感器融合式建筑测量机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种多传感器融合式建筑测量机器人控制方法，其特征在于，包括：

利用多个传感器采集特征样本，将每个特征样本划分为多个目标类别特征集；

根据特征集内的特征量测数据，绘制特征量测图形，并计算所述特征量测曲线的特征权值；其特征在于，所述特征量测曲线的特征权值为：

;

其中，为在第个特征权值，i=1,2,...n，为特征权值个数，为在第个特征集合中的数据的最大值，为在第个特征集合中的数据最小值，为特征集合内特征值个数，为第个特征集合中的数据；

根据所述特征权值，对所述特征量测曲线，进行重构得到重构后的特征量测曲线；

其特征在于，所述重构后的特征量测曲线计算公式为：

；

其中，为重构后的特征值

计算重构后的特征量测曲线的特征权值，进而得到目标测量值。

2.根据权利要求1所述的多传感器融合式建筑测量机器人控制方法，其特征在于，所述计算重构后的特征量测曲线的特征权值，进而得到目标测量值，包括：

根据目标类别特征集内样本特征的平均值，计算每个目标特征集的集间信息熵；

并根据所述集间信息熵计算个集与全集距离占比值；

根据所述集间信息熵和所述个集与全集距离占比值计算得到集间的平均分集度；

根据所述平均分集度合特征量测曲线的特征权值计算得到目标测量值。

3.根据权利要求2所述的多传感器融合式建筑测量机器人控制方法，其特征在于，所述集间的平均分集度计算公式为：

；

其中，表示第i个特征对m个集的集间的平均分集度；表示集间关联度权重，；为第i个特征下m个集的集间信息熵,表示特征i的分集属性， s,z=1,2,...m且；表示每个集中心到所有集中心的个集与全集距离占比值，；

表示所有集的中心，；表示第s个集对x个样本的第i个特征的平均值，表示第z个集对x个样本的第i个特征的平均值。

4.一种多传感器融合式建筑测量机器人，用于实现权利要求1-3中任一项所述的多传感器融合式建筑测量机器人控制方法，其特征在于，包括：

测量调整架；

测量机构，其可拆卸连接所述测量调整架，所述测量机构包括多个传感器，至少包括测距仪、测量仪、经纬仪、平板仪、水准仪、激光测量仪、速测仪、投影仪、陀螺经纬仪、测图仪和摄影仪中的一种或几种；

控制器，其连接所述测量调整架，能够自动调整所述测量调整架的位置和高度；

换算控制器，其连接所述测量机构，能够获取多个传感器的检测信息，并进行换算后将测量结果输出。

5.根据权利要求4所述的多传感器融合式建筑测量机器人，其特征在于，所述测量调整架包括：

垫板；

支座，其可滑动设置在所述垫板上；

过渡件，其与所述支座活动连接，所述过渡件可沿所述支座的轴向移动；

连接件，所述连接件与所述过渡件活动连接，所述连接件可绕所述过渡件旋转。

6.根据权利要求5所述的多传感器融合式建筑测量机器人，其特征在于，所述测量机构通过螺栓固定在所述连接件上。