[发明专利]一种多传感器融合式建筑测量机器人及其控制方法

说明书

本发明提供了一种多传感器融合式建筑测量机器人包括：测量调整架；测量机构，其可拆卸连接所述测量调整架，所述测量机构包括多个传感器，至少包括测距仪、测量仪、经纬仪、平板仪、水准仪、激光测量仪、速测仪、投影仪、陀螺经纬仪、测图仪和摄影仪中的一种或几种；控制器，其连接所述测量测量调整架，能够自动调整所述测量调整架的位置和高度；换算控制器，其连接所述测量机构，能够获取多个传感器的检测信息，并进行换算后将测量结果输出，本发明还提供了一种多传感器融合式建筑测量机器人控制方法。

技术领域

本发明涉及建筑测量技术领域，尤其涉及一种多传感器融合式建筑测量机器人及其控制方法。

背景技术

建筑测量仪器存在测不准的问题，通常采用多种传感器进行辅助测量，综合结果以提高测量准确率，随着目标特征提取技术的发展，越来越多、不同维度的目标特征信息被提取出来。面对众多提取的目标特征，如何进行有效融合识别是一个难题。

发明内容

本发明提供了一种多传感器融合式建筑测量机器人，能够提取多个传感器的目标测量值，进而提高测量的准确性。

本发明提供的技术方案为：

一种多传感器融合式建筑测量机器人，包括：

测量调整架；

测量机构，其可拆卸连接所述测量调整架，所述测量机构包括多个传感器，至少包括测距仪、测量仪、经纬仪、平板仪、水准仪、激光测量仪、速测仪、投影仪、陀螺经纬仪、测图仪和摄影仪中的一种或几种；

控制器，其连接所述测量测量调整架，能够自动调整所述测量调整架的位置和高度；

换算控制器，其连接所述测量机构，能够获取多个传感器的检测信息，并进行换算后将测量结果输出。优选的是，所述测量调整架包括：

垫板；

支座，其可滑动设置在所述垫板上；

过渡件，其与所述支座活动连接，所述过渡件可沿所述支座的轴向移动；

连接件，所述连接件与所述过渡件活动连接，所述连接件可绕所述过渡件旋转。

优选的是，所述测量机构通过螺栓固定在所述连接件上。

本发明还提供了一种多传感器融合式建筑测量机器人控制方法，包括：

利用多个传感器采集特征样本，将每个特征样本划分为多个目标类别特征集；

根据特征集内的特征量测数据，绘制特征量测图形，并计算所述特征量测曲线的特征权值；

根据所述特征权值，对所述特征量测曲线，进行重构得到重构后的特征量测曲线；

计算重构后的特征量测曲线的特征权值，进而得到目标测量值。

优选的是，所述特征量测曲线的特征权值为：

;

其中，为在第个特征权值，，为特征及个数，为在第个特征集合中的数据的最大值，为在第个特征集合中的数据最小值，为特征集合内特征值个数，为第个特征值。

优选的是，所述重构后的特征量测曲线计算公式为：

；

其中，为重构后的特征值。

优选的是，所述计算重构后的特征量测曲线的特征权值，进而得到目标测量值，包括：

根据目标类别特征集内样本特征的平均值，计算每个目标特征集的集间信息熵；

并根据所述集间信息熵计算个集与全集距离占比值；