[发明专利]一种TOF相机控制方法、装置以及存储介质

权利要求书

1.一种TOF相机控制方法，其特征在于，应用于时间飞行TOF相机中，所述TOF相机中设置有点阵投影器以及泛光投影器，所述点阵投影器的点阵光区域与所述泛光投影器的泛光区域通过预设的关联策略建立有相互映射关系，所述方法包括：

控制所述点阵投影器对待拍摄对象的目标区域进行投射；

对所述目标区域中出现异常的异常区域进行区域标记；

控制所述泛光投影器对所述目标区域进行投射，并对所述目标区域进行全幅结算，获得第一深度信息；

根据所述相互映射关系以及对所述异常区域的异常标记，通过深度选通获得所述异常区域的第二深度信息；

通过所述第一深度信息以及所述第二深度信息对所述目标区域进行深度结算。

2.根据权利要求1中所述的TOF相机控制方法，其特征在于，所述对所述目标区域中出现异常的异常区域进行区域标记包括：

通过所述目标区域中点阵光的分布规律来确定异常区域；

对所述异常区域进行标记。

3.根据权利要求1中所述的TOF相机控制方法，其特征在于，所述对所述目标区域进行全幅结算包括：

综合所述点阵投影器以及所述泛光投影器对所述目标区域的投射进行全幅结算。

4.根据权利要求1中所述的TOF相机控制方法，其特征在于，所述通过所述第一深度信息以及所述第二深度信息对所述目标区域进行深度结算包括：

根据所述第一深度信息以及所述第二深度信息获得所述异常区域中各个子区域的深度信息差值；

将所述深度信息差值与预设的差值阈值进行比对，获得比对结果，并根据所述比对结果对对应的子区域进行深度结算。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的TOF相机控制方法，其特征在于，所述异常区域为被多径光干扰的区域。

6.一种TOF相机控制方法，其特征在于，应用于TOF相机中，所述TOF相机中设置有点阵投影器以及泛光投影器，所述点阵投影器的点阵光区域与所述泛光投影器的泛光区域通过预设的关联策略建立有相互映射关系，所述方法包括：

控制所述点阵投影器对待拍摄对象进行投射，并在所述待拍摄对象上确定投射距离大于所述点阵投影器的最近投射距离的第一目标区域，以及投射距离小于所述点阵投影器的最近投射距离的第二目标区域；

控制所述点阵投影器对所述第一目标区域进行投射，获得第一深度信息；

控制所述泛光投影器对所述第二目标区域进行投射，获得第二深度信息；

根据所述第一深度信息以及所述第二深度信息对所述待拍摄对象进行深度结算。

7.一种TOF相机控制装置，其特征在于，应用于TOF相机中，所述TOF相机中设置有点阵投影器以及泛光投影器，所述点阵投影器的点阵光区域与所述泛光投影器的泛光区域通过预设的关联策略建立有相互映射关系，所述装置包括：

第一控制单元，用于控制所述点阵投影器对待拍摄对象的目标区域进行投射；

标记单元，用于对所述目标区域中出现异常的异常区域进行区域标记；

第二控制单元，用于控制所述泛光投影器对所述目标区域进行投射，并对所述目标区域进行全幅结算，获得第一深度信息；

深度选通单元，用于根据所述相互映射关系以及对所述异常区域的异常标记，通过深度选通获得所述异常区域的第二深度信息；

第一深度结算单元，用于通过所述第一深度信息以及所述第二深度信息对所述目标区域进行深度结算。