[发明专利]一种TOF相机控制方法、装置以及存储介质

说明书

本申请公开了一种TOF相机控制方法、装置以及存储介质，用于减少环境光对TOF相机的影响，提高TOF相机的计算精度。点阵投影器的点阵光区域与泛光投影器的泛光区域通过预设的关联策略建立有相互映射关系，方法包括：控制点阵投影器对待拍摄对象的目标区域进行投射；对目标区域中出现异常的异常区域进行区域标记；控制泛光投影器对目标区域进行投射，并对目标区域进行全幅结算，获得第一深度信息；根据相互映射关系以及对异常区域的异常标记，通过深度选通获得异常区域的第二深度信息；通过第一深度信息以及第二深度信息对目标区域进行深度结算。

技术领域

本申请涉及相机控制技术领域，尤其涉及一种TOF相机控制方法、装置以及存储介质。

背景技术

时间飞行（Time of flight，TOF）深度相机通过发射特定波段的泛光光束，再利用传感器接收被测空间中物体的反射光束并测量光束在空间中的飞行时间来计算距离，从而获取被测空间的深度图像。TOF深度相机可同时获得灰度图像和深度图像，广泛应用在3D深度视觉相关的手势识别、人脸识别、3D建模、体感游戏、机器视觉、辅助对焦、安防、自动驾驶等技术领域。

现有技术中TOF相机一般通过点阵投影器或者泛光投影器来完成光的投射，然而点阵光和泛光其本身的特性对最终的图像成像效果也具有影响，例如点阵光在近距离时容易发生过曝，而泛光容易受到环境光的影响，导致成像效果较差，这使得TOF相机在遇到墙角、玻璃、镜面等场景时会存在明显的多径问题，导致发生测距偏差，这给TOF相机的应用带来了局限性。因此，亟需一种能够提升TOF相机对复杂场景的适用性的方案。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请提供了一种TOF相机控制方法、装置以及存储介质，用于减少环境光对TOF相机的影响，提高TOF相机的计算精度。

本申请第一方面提供了一种TOF相机控制方法，应用于时间飞行TOF相机中，所述TOF相机中设置有点阵投影器以及泛光投影器，所述点阵投影器的点阵光区域与所述泛光投影器的泛光区域通过预设的关联策略建立有相互映射关系，所述方法包括：

控制所述点阵投影器对待拍摄对象的目标区域进行投射；

对所述目标区域中出现异常的异常区域进行区域标记；

控制所述泛光投影器对所述目标区域进行投射，并对所述目标区域进行全幅结算，获得第一深度信息；

根据所述相互映射关系以及对所述异常区域的异常标记，通过深度选通获得所述异常区域的第二深度信息；

通过所述第一深度信息以及所述第二深度信息对所述目标区域进行深度结算。

可选的，所述对所述目标区域中出现异常的异常区域进行区域标记包括：

通过所述目标区域中点阵光的分布规律来确定异常区域；

对所述异常区域进行标记。

可选的，所述对所述目标区域进行全幅结算包括：

综合所述点阵投影器以及所述泛光投影器对所述目标区域的投射进行全幅结算。

可选的，所述通过所述第一深度信息以及所述第二深度信息对所述目标区域进行深度结算包括：

根据所述第一深度信息以及所述第二深度信息获得所述异常区域中各个子区域的深度信息差值；

将所述深度信息差值与预设的差值阈值进行比对，获得比对结果，并根据所述比对结果对对应的子区域进行深度结算。

可选的，所述异常区域为被多径光干扰的区域。

本申请第二方面提供了另一种TOF相机控制方法，应用于TOF相机中，所述TOF相机中设置有点阵投影器以及泛光投影器，所述点阵投影器的点阵光区域与所述泛光投影器的泛光区域通过预设的关联策略建立有相互映射关系，所述方法包括：