[发明专利]一种基于精密三维轮廓的车辙检测方法

权利要求书

1.一种基于精密三维轮廓的车辙检测方法，其特征在于，包括：

获取待检测路面的各个断面的断面数据；

基于预设的车辙计算长度，以及所述各个断面的中间测点位置，确定所述各个断面的车辙计算区域；所述中间测点位置是基于对应断面的左右车道线内侧边缘点和/或左右轮迹带位置确定的；

基于所述各个断面的车辙计算区域和断面数据，确定所述各个断面的车辙深度。

2.根据权利要求1所述的基于精密三维轮廓的车辙检测方法，其特征在于，所述各个断面的左右车道线内侧边缘点是基于如下步骤确定的：

基于所述待检测路面的路面高度数据和路面纹理数据，和/或，基于所述待检测路面的路面灰度数据，对所述待检测路面进行车道线检测，得到所述待检测路面的左右车道线轮廓；

基于所述左右车道线轮廓的中轴线和宽度，确定各个断面的左右车道线内侧边缘点。

3.根据权利要求2所述的基于精密三维轮廓的车辙检测方法，其特征在于，所述基于所述左右车道线轮廓的中轴线和宽度，确定各个断面的左右车道线内侧边缘点，包括：

基于所述左右车道线轮廓的中轴线和宽度，确定所述待检测路面的左右车道线内侧边缘点；

将所述待检测路面的左右车道线内侧边缘点分别连接成线，并对缺失车道线内侧边缘点的区域，通过连接邻近已有的车道线内侧边缘点，进行内侧边缘点延伸，得到所述待检测路面的左右车道线内侧边缘；

基于所述待检测路面的左右车道线内侧边缘，确定所述各个断面的左右车道线内侧边缘点。

4.根据权利要求1所述的基于精密三维轮廓的车辙检测方法，其特征在于，所述获取待检测路面的各个断面的断面数据，之后还包括：

对所述各个断面的断面数据进行去噪处理，得到所述各个断面的断面主轮廓；

所述基于所述各个断面的车辙计算区域和断面数据，确定所述各个断面的车辙深度，包括：

基于所述各个断面的车辙计算区域和断面主轮廓，确定所述各个断面的车辙深度。

5.根据权利要求4所述的基于精密三维轮廓的车辙检测方法，其特征在于，所述各个断面的左右轮迹带位置是基于如下步骤确定的：

提取所述各个断面的断面主轮廓的上包络线，并基于各个上包络线以及对应的断面主轮廓，确定所述各个断面沿道路幅宽方向不同测点位置的变形量；

基于所述各个断面沿道路幅宽方向不同测点位置的变形量，利用轮迹带所在位置的变形量较大、左右轮迹带之间的距离在一定预设范围的特征，确定所述各个断面的左右轮迹带位置。

6.根据权利要求4所述的基于精密三维轮廓的车辙检测方法，其特征在于，所述基于所述各个断面的车辙计算区域和断面主轮廓，确定所述各个断面的车辙深度，包括：

基于所述各个断面的断面主轮廓，确定在各个断面的车辙计算区域内的区域轮廓；

基于所述各个断面的区域轮廓，确定所述各个断面的车辙深度。

7.根据权利要求4所述的基于精密三维轮廓的车辙检测方法，其特征在于，所述对所述各个断面的断面数据进行去噪处理，得到所述各个断面的断面主轮廓，包括：

若任一断面的断面数据包括多个传感器分别测量的局部断面数据，则对各个传感器对应的局部断面数据进行去噪处理，得到各个局部断面轮廓，并对所述各个局部断面轮廓进行拼接融合，得到所述任一断面的断面主轮廓。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的基于精密三维轮廓的车辙检测方法，其特征在于，所述各个断面的车辙深度是基于直尺法或包络线法确定的。