[发明专利]一种基于精密三维轮廓的车辙检测方法

说明书

本发明提供一种基于精密三维轮廓的车辙检测方法，所述方法包括：获取待检测路面的各个断面的断面数据；基于预设的车辙计算长度，以及所述各个断面的中间测点位置，确定所述各个断面的车辙计算区域；所述中间测点位置是基于对应断面的左右车道线内侧边缘点和/或左右轮迹带位置确定的；基于所述各个断面的车辙计算区域和断面数据，确定所述各个断面的车辙深度。本发明提供的方法，通过基于车道本身的车道线位置、轮迹带位置对断面的车辙计算区域进行自适应地截取，避免了数据采集的偏移、车道宽度、车辙在车道内分布的位置对车辙检测结果的影响，提高了车辙检测结果的稳定性、准确性。

技术领域

本发明涉及道路检测技术领域，尤其涉及一种基于精密三维轮廓的车辙检测方法。

背景技术

车辙不仅影响行车舒适性，并能够造成重大安全隐患。目前广泛采用车辙深度指标衡量车辙的严重程度，手工车辙测量仍然在很多国家和地区被广泛使用，但是，它耗时、劳动密集、危险。

目前，基于点激光的自动或半自动车辙测量仪器已有几十年的发展历史并已得到广泛应用，但它们往往低估车辙深度。这是因为点激光车辙系统在横断面方向(道路幅宽方向)上测点数量有限(通常为3～31点)，由于测量车辆的漂移、车道宽度的变化以及车辙位置的变化，这些测点可能无法准确定位在车辙的峰、谷上，导致车辙检测结果可靠性差、准确性低。

发明内容

本发明提供一种基于精密三维轮廓的车辙检测方法，用以解决现有技术中车辙检测结果可靠性差、准确性低的缺陷，实现提高车辙检测结果的可靠性和准确性。

本发明提供一种基于精密三维轮廓的车辙检测方法，包括：

获取待检测路面的各个断面的断面数据；

基于预设的车辙计算长度，以及所述各个断面的中间测点位置，确定所述各个断面的车辙计算区域；所述中间测点位置是基于对应断面的左右车道线内侧边缘点和/或左右轮迹带位置确定的；

基于所述各个断面的车辙计算区域和断面数据，确定所述各个断面的车辙深度。

根据本发明提供的一种基于精密三维轮廓的车辙检测方法，所述各个断面的左右车道线内侧边缘点是基于如下步骤确定的：

基于所述待检测路面的路面高度数据和路面纹理数据，和/或，基于所述待检测路面的路面灰度数据，对所述待检测路面进行车道线检测，得到所述待检测路面的左右车道线轮廓；

基于所述左右车道线轮廓的中轴线和宽度，确定各个断面的左右车道线内侧边缘点。

根据本发明提供的一种基于精密三维轮廓的车辙检测方法，所述基于所述左右车道线轮廓的中轴线和宽度，确定各个断面的左右车道线内侧边缘点，包括：

基于所述左右车道线轮廓的中轴线和宽度，确定所述待检测路面的左右车道线内侧边缘点；

将所述待检测路面的左右车道线内侧边缘点分别连接成线，并对缺失车道线内侧边缘点的区域，通过连接邻近已有的车道线内侧边缘点，进行内侧边缘点延伸，得到所述待检测路面的左右车道线内侧边缘；

基于所述待检测路面的左右车道线内侧边缘，确定所述各个断面的左右车道线内侧边缘点。根据本发明提供的一种基于精密三维轮廓的车辙检测方法，所述获取待检测路面的各个断面的断面数据，之后还包括：

对所述各个断面的断面数据进行去噪处理，得到所述各个断面的断面主轮廓；

所述基于所述各个断面的车辙计算区域和断面数据，确定所述各个断面的车辙深度，包括：

基于所述各个断面的车辙计算区域和断面主轮廓，确定所述各个断面的车辙深度。

根据本发明提供的一种基于精密三维轮廓的车辙检测方法，所述各个断面的左右轮迹带位置是基于如下步骤确定的：