[发明专利]一种用于采样管转移的柔性抓取机械手

权利要求书

1.一种用于采样管转移的柔性抓取机械手，其特征在于：包括

抓取座(1)；

抓取头(2)，其为柱状体，固接在所述抓取座(1)上且用于伸入至采样管内；

多个抓取气囊(3)，设置在所述抓取头(2)长度方向的周向，所述抓取气囊(3)连接有与外部气源连通的第一气囊管(31)；

调整装置；设置在所述抓取头(2)上且用于驱使采样管朝靠近所述抓取座(1)方向移动以使采样管抵紧在所述抓取座(1)上；

所述抓取座(1)外轮廓大于所述抓取头(2)的外轮廓；

所述调整装置包括抵紧机构和用于驱使所述抵紧机构朝靠近所述抓取座(1)的方向移动的驱动机构；

所述抵紧机构包括抵紧气囊(4)，所述抵紧气囊(4)连接有与外部气源连通的第二气囊管(41)，所述抵紧气囊(4)设在所述抓取头(2)周侧；

所述抓取头(2)包括多个抓取节(21)，所述抵紧气囊(4)设置有至少一个且位于相邻两个所述抓取节(21)之间，相邻两个所述抓取节(21)通过所述抵紧气囊(4)连接；

相邻两个所述抓取节(21)之间设置有用于限制二者间隙及用于防止二者发生歪斜的限定组件；

所述驱动机构包括连接在所述抵紧气囊(4)远离所述抓取座(1)一侧的所述抓取节(21)上的连接件(51)以及用于驱使所述连接件(51)靠近或远离所述抓取座(1)的驱动组件。

2.根据权利要求1所述的一种用于采样管转移的柔性抓取机械手，其特征在于：所述限定组件包括固接在其中一个所述抓取节(21)上的限定杆(22)以及固接在相邻另一个所述抓取节(21)上的限定环(23)，所述限定杆(22)穿设在所述限定环(23)内，且所述限定杆(22)自由端固接有外径大于所述限定环(23)内径的限定块(24)。

3.根据权利要求1所述的一种用于采样管转移的柔性抓取机械手，其特征在于：所述驱动组件包括滑动穿设在所述抓取座(1)上的调节杆(52)和用于驱动所述调节杆(52)沿其轴向移动的直线驱动件(53)，所述调节杆(52)与所述连接件(51)之间铰接有连杆(54)。

4.根据权利要求3所述的一种用于采样管转移的柔性抓取机械手，其特征在于：所述第一气囊管(31)上设置有第一压力调节阀(32)，所述第二气囊管(41)上设置有第二压力调节阀(42)。

5.根据权利要求4所述的一种用于采样管转移的柔性抓取机械手，其特征在于：所述抓取气囊(3)外壁上设置有第一压力传感器(33)，所述抵紧气囊(4)外壁上设置有第二压力传感器(43)；

所述第一压力传感器(33)电连接有第一控制器，所述第一控制器与所述第一压力调节阀(32)电连接；

所述第二压力传感器(43)电连接有第二控制器，所述第二控制器与所述第二压力调节阀(42)电连接。

6.根据权利要求5所述的一种用于采样管转移的柔性抓取机械手，其特征在于：所述抓取座(1)靠近所述抓取头(2)的一侧设置有第三压力传感器(55)，所述第三压力传感器(55)电连接有第三控制器，所述第三控制器与所述第二压力调节阀(42)和所述直线驱动件(53)均电连接。