[发明专利]一种用于采样管转移的柔性抓取机械手

说明书

本申请公开了一种用于采样管转移的柔性抓取机械手，其包括抓取座；抓取头，其为柱状体，固接在所述抓取座上且用于伸入至采样管内；多个抓取气囊，设置在所述抓取头长度方向的周向，所述抓取气囊连接有与外部气源连通的第一气囊管；调整装置；设置在所述抓取头上且用于驱使采样管朝靠近所述抓取座方向移动以使采样管抵紧在所述抓取座上；所述抓取座外轮廓大于所述抓取头的外轮廓。本申请具有能通过调整装置驱使采样管始终抵紧在抓取座上，有效避免采样管在转移过程中的滑脱现象，并且多个采样管在同批次转移时均能保持高度位置和竖直度的一致性，能更加便捷地整齐插入管架中，有利于采样管的精准批量化转移。

技术领域

本申请涉及管状物抓取机构的领域，尤其是涉及一种用于采样管转移的柔性抓取机械手。

背景技术

采样管包括管体和盖体，管体和盖体通过螺纹连接的方式进行连接，目前在采样管的生产过程中，需要对采样管管体进行多次转移，并且转移后通常需要将采样管精准地插入管架中，以利于后续的旋盖或者加压检测。

相关技术中申请号为CN202110583007.0的中国专利，提出了一种可调式柔性抓取机械手，机械手主要是由步进电机、柔性夹爪、固定板等构成，通过对物体的检测，两个旋转柔性夹爪通过步进电机自动调整旋转角度，从而通过不同的工作模式抓取不同形状的物体；柔性夹爪利用扩充式气囊实现仿形性柔性夹取；机械手通过神经网络建立了反馈调节的方法；因此提供了一种可调式柔性抓取机械手，该机械手具有很强的仿形性，可以根据使用要求增加为三个旋转柔性夹爪活动，模块化程度高拆装方便，对自动化组装设备技术的发展具有重要意义。

针对上述中的相关技术，发明人认为存在有以下缺陷：由于在旋盖和加压检测过程中，通常是进行批量式作业，而上述柔性机械手组合成多个以对多个采样管进行抓取和转移时，当遇用于供给气囊的气源气压不稳定时，柔性机械手较难维持对采样管的稳定抓取，使得在转移过程中可能有采样管发生下落、移位甚至歪斜的现象，从而多个采样管最终转移至下一工序的管架中时难以完全对准，影响转移成功率，也不利于后续作业的高效进行。

发明内容

为了改善对采样管进行批量抓取转移时遇气源气压不稳容易导致采样管脱位而影响采样管转移成功率的问题，本申请提供一种用于采样管转移的柔性抓取机械手。

本申请提供的一种用于采样管转移的柔性抓取机械手采用如下的技术方案：

一种用于采样管转移的柔性抓取机械手，包括抓取座；

抓取头，其为柱状体，固接在所述抓取座上且用于伸入至采样管内；

多个抓取气囊，设置在所述抓取头长度方向的周向，所述抓取气囊连接有与外部气源连通的第一气囊管；

调整装置；设置在所述抓取头上且用于驱使采样管朝靠近所述抓取座方向移动以使采样管抵紧在所述抓取座上；

所述抓取座外轮廓大于所述抓取头的外轮廓。

通过采用上述技术方案，在对采样管进行抓取时，驱使抓取头插入至采样管内，外部气源通过第一气囊管供气至抓取气囊中以使抓取气囊膨胀并抵紧在采样管内壁上，从而实现对采样管的抓取；在此过程中，调整装置始终驱使采样管抵紧在抓取座上，可有效避免采样管在转移过程中的滑脱现象，实现对采样管的双重抓取效果，尽可能确保了本申请对采样管的转移成功率；且由于采样管在转移过程中始终抵紧在抓取座上，使得多个采样管在同批次转移时均能保持高度位置和竖直度的一致性，能更加便捷地整齐插入管架中，而且抓取头需伸入至采样管内，占据空间更小，更有利于采样管的批量化转移。

可选的，所述调整装置包括抵紧机构和用于驱使所述抵紧机构朝靠近所述抓取座的方向移动的驱动机构。

通过采用上述技术方案，抓取头伸入至采样管中后，抵紧机构抵紧采样管内壁，驱动机构再驱动抵紧机构带动采样管朝靠近抓取座的方向移动，可将被抓取的采样管稳固抵紧在抓取座上，从而尽可能确保了对采样管的稳定转移效果。